A exploração e a navegação são agora feitos a partir de um único launch file, que é o comissioning.launch. É possível agora, neste, mandar o robô fazer SLAM, acabar o mapa, e, no fim, escolher os pontos com o publish point e guarda logo o grafo.
A configuração de rviz que é lançada em todo o trabalho é agora a mesma.
Alterei a forma como o ficheiro yaml do mapa estava a ser lido, e generalizei para vários nomes de mapas possíveis.
A exploração e a navegação são agora feitos a partir de um único launch file, que é o comissioning.launch. É possível agora, neste, mandar o robô fazer SLAM, acabar o mapa, e, no fim, escolher os pontos com o publish point e guarda logo o grafo.
A configuração de rviz que é lançada em todo o trabalho é agora a mesma.
Alterei a forma como o ficheiro yaml do mapa estava a ser lido, e generalizei para vários nomes de mapas possíveis.