提交日期：2019-05-08
研究机构：德国慕尼黑工业大学
作者：Tobias Kessler, Julian Bernhard, Martin Buechel, Klemens Esterle, Patrick Hart, Daniel Malovetz, Michael Truong Le, Frederik Diehl, Thomas Brunner, Alois Knoll
摘要：尽管过去已经建立了许多用于自动驾驶的研究车辆平台。但是硬件设计，源代码和经验教训尚未提供给下一代示范者。由于失去了建立和维护研究工具的工程知识，这促使研究界努力根据实际评估做出贡献。在本文中，我们分析了我们将开源驱动堆栈转移到研究工具的方法。我们将硬件和软件设置与其他演示者联系起来，并解释导致我们选择的硬件和软件设计的标准。具体来说，我们讨论了Apollo驾驶栈的映射到我们研究车辆的系统布局，包括通过在实时硬件平台上运行的控制器与执行器的通信以及传感器设置的集成。通过我们收集的经验教训，我们鼓励未来其他研究小组更快地设置此类系统。
Bridging the Gap between Open Source Software and Vehicle Hardware for Autonomous Driving
提交日期：2019-05-08 研究机构：德国慕尼黑工业大学 作者：Tobias Kessler, Julian Bernhard, Martin Buechel, Klemens Esterle, Patrick Hart, Daniel Malovetz, Michael Truong Le, Frederik Diehl, Thomas Brunner, Alois Knoll 摘要：尽管过去已经建立了许多用于自动驾驶的研究车辆平台。但是硬件设计，源代码和经验教训尚未提供给下一代示范者。由于失去了建立和维护研究工具的工程知识，这促使研究界努力根据实际评估做出贡献。在本文中，我们分析了我们将开源驱动堆栈转移到研究工具的方法。我们将硬件和软件设置与其他演示者联系起来，并解释导致我们选择的硬件和软件设计的标准。具体来说，我们讨论了Apollo驾驶栈的映射到我们研究车辆的系统布局，包括通过在实时硬件平台上运行的控制器与执行器的通信以及传感器设置的集成。通过我们收集的经验教训，我们鼓励未来其他研究小组更快地设置此类系统。