简单教程

[dujinyu]

你好，我对你的这个repo很感兴趣，你把很多算法都集成到一起了，这个真的很厉害。但是我有点不太知道该怎么去运行每个算法，能不能在readme里面简单写一下教程呢？谢谢！

[chenfala]

你好,你知道怎么运行了吗?需要依赖哪些包呢?

[DengYuelin]

Vrep的版本并不完善，存在很多问题，已经很久没更新了，仿真器去年从Vrep换成了Webots，最近打算重新用Mujoco重写一遍，如果你们想运行Vrep版本的话，我过几天重新整理下写个Readme。

[chenfala]

Vrep的版本并不完善，存在很多问题，已经很久没更新了，仿真器去年从Vrep换成了Webots，最近打算重新用Mujoco重写一遍，如果你们想运行Vrep版本的话，我过几天重新整理下写个Readme。

感谢，想运行Vrep版本，如果有Readme的话，那真是太好了，我看vrep改名成Coppeliasim了，readme中的vrep.py,vrepconst.py都要换一下

[chenfala]

Vrep的版本并不完善，存在很多问题，已经很久没更新了，仿真器去年从Vrep换成了Webots，最近打算重新用Mujoco重写一遍，如果你们想运行Vrep版本的话，我过几天重新整理下写个Readme。

另外，那个webots版本是没有问题的吗？

[DengYuelin]

Vrep的版本并不完善，存在很多问题，已经很久没更新了，仿真器去年从Vrep换成了Webots，最近打算重新用Mujoco重写一遍，如果你们想运行Vrep版本的话，我过几天重新整理下写个Readme。

另外，那个webots版本是没有问题的吗？

https://github.com/DengYuelin/Transfer_source 这个版本程序应该没问题，运行run_double_main.py，过段时间这个也会重新整理补充readme

[chenfala]

感谢

Vrep的版本并不完善，存在很多问题，已经很久没更新了，仿真器去年从Vrep换成了Webots，最近打算重新用Mujoco重写一遍，如果你们想运行Vrep版本的话，我过几天重新整理下写个Readme。

另外，那个webots版本是没有问题的吗？

https://github.com/DengYuelin/Transfer_source 这个版本程序应该没问题，运行run_double_main.py，过段时间这个也会重新整理补充readme

非常感谢

[chenfala]

Vrep的版本并不完善，存在很多问题，已经很久没更新了，仿真器去年从Vrep换成了Webots，最近打算重新用Mujoco重写一遍，如果你们想运行Vrep版本的话，我过几天重新整理下写个Readme。

另外，那个webots版本是没有问题的吗？

https://github.com/DengYuelin/Transfer_source 这个版本程序应该没问题，运行run_double_main.py，过段时间这个也会重新整理补充readme

试运行了webots版本，解决了若干问题后． １．在运行run_double_main.py时，出现了Cannot open file: /tmp/webots-5080/WEBOTS_SERVER (retrying in 1 second)问题，我查看了我tmp下的文件是webots-9316,路径应当是/tmp/webots-9316/WEBOTS_SERVER ,但却不知如何修改？ ２．在用webots打开世界文件Double_f1_c1.wbt时，显示质量过大错误．不知该如何解决？ WARNING: The mass ratio between the heaviest solid ('Solid' - mass = 213.561 kg) and the lightest solid ('Solid' - mass = 4.18879e-06 kg) is huge. This is a source of physics instabilities. WARNING: Robot > DEF ARM Solid > DEF LINK1_TRANSFORM HingeJoint > Solid: heaviest solid WARNING: Robot > DEF ARM Solid > DEF LINK1_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK2_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK3_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK4_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK5_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK6_TRANSFORM HingeJoint > Solid > SliderJoint > Solid: lightest solid WARNING: The mass ratio between the heaviest solid ('Solid' - mass = 213.561 kg) and the lightest solid ('Solid' - mass = 4.18879e-06 kg) is huge. This is a source of physics instabilities. WARNING: Robot > DEF ARM Solid > DEF LINK1_TRANSFORM HingeJoint > Solid: heaviest solid WARNING: Robot > DEF ARM Solid > DEF LINK1_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK2_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK3_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK4_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK5_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK6_TRANSFORM HingeJoint > Solid > SliderJoint > Solid: lightest solid

盼复，感谢

[DengYuelin]

Vrep的版本并不完善，存在很多问题，已经很久没更新了，仿真器去年从Vrep换成了Webots，最近打算重新用Mujoco重写一遍，如果你们想运行Vrep版本的话，我过几天重新整理下写个Readme。

另外，那个webots版本是没有问题的吗？

https://github.com/DengYuelin/Transfer_source 这个版本程序应该没问题，运行run_double_main.py，过段时间这个也会重新整理补充readme

试运行了webots版本，解决了若干问题后． １．在运行run_double_main.py时，出现了Cannot open file: /tmp/webots-5080/WEBOTS_SERVER (retrying in 1 second)问题，我查看了我tmp下的文件是webots-9316,路径应当是/tmp/webots-9316/WEBOTS_SERVER ,但却不知如何修改？ ２．在用webots打开世界文件Double_f1_c1.wbt时，显示质量过大错误．不知该如何解决？ WARNING: The mass ratio between the heaviest solid ('Solid' - mass = 213.561 kg) and the lightest solid ('Solid' - mass = 4.18879e-06 kg) is huge. This is a source of physics instabilities. WARNING: Robot > DEF ARM Solid > DEF LINK1_TRANSFORM HingeJoint > Solid: heaviest solid WARNING: Robot > DEF ARM Solid > DEF LINK1_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK2_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK3_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK4_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK5_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK6_TRANSFORM HingeJoint > Solid > SliderJoint > Solid: lightest solid WARNING: The mass ratio between the heaviest solid ('Solid' - mass = 213.561 kg) and the lightest solid ('Solid' - mass = 4.18879e-06 kg) is huge. This is a source of physics instabilities. WARNING: Robot > DEF ARM Solid > DEF LINK1_TRANSFORM HingeJoint > Solid: heaviest solid WARNING: Robot > DEF ARM Solid > DEF LINK1_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK2_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK3_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK4_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK5_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK6_TRANSFORM HingeJoint > Solid > SliderJoint > Solid: lightest solid

盼复，感谢

warning不需要解决，没有影响，如果你是用pycharm打开的话在environment variable里有WEBOTS_PID这么一个变量，改成相应的就行，你这里是9316，这个每次重启webots都会变

[chenfala]

Vrep的版本并不完善，存在很多问题，已经很久没更新了，仿真器去年从Vrep换成了Webots，最近打算重新用Mujoco重写一遍，如果你们想运行Vrep版本的话，我过几天重新整理下写个Readme。

另外，那个webots版本是没有问题的吗？

https://github.com/DengYuelin/Transfer_source 这个版本程序应该没问题，运行run_double_main.py，过段时间这个也会重新整理补充readme

试运行了webots版本，解决了若干问题后． １．在运行run_double_main.py时，出现了Cannot open file: /tmp/webots-5080/WEBOTS_SERVER (retrying in 1 second)问题，我查看了我tmp下的文件是webots-9316,路径应当是/tmp/webots-9316/WEBOTS_SERVER ,但却不知如何修改？ ２．在用webots打开世界文件Double_f1_c1.wbt时，显示质量过大错误．不知该如何解决？ WARNING: The mass ratio between the heaviest solid ('Solid' - mass = 213.561 kg) and the lightest solid ('Solid' - mass = 4.18879e-06 kg) is huge. This is a source of physics instabilities. WARNING: Robot > DEF ARM Solid > DEF LINK1_TRANSFORM HingeJoint > Solid: heaviest solid WARNING: Robot > DEF ARM Solid > DEF LINK1_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK2_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK3_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK4_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK5_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK6_TRANSFORM HingeJoint > Solid > SliderJoint > Solid: lightest solid WARNING: The mass ratio between the heaviest solid ('Solid' - mass = 213.561 kg) and the lightest solid ('Solid' - mass = 4.18879e-06 kg) is huge. This is a source of physics instabilities. WARNING: Robot > DEF ARM Solid > DEF LINK1_TRANSFORM HingeJoint > Solid: heaviest solid WARNING: Robot > DEF ARM Solid > DEF LINK1_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK2_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK3_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK4_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK5_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK6_TRANSFORM HingeJoint > Solid > SliderJoint > Solid: lightest solid 盼复，感谢

warning不需要解决，没有影响，如果你是用pycharm打开的话在environment variable里有WEBOTS_PID这么一个变量，改成相应的就行，你这里是9316，这个每次重启webots都会变

改成相应的变量以后,解决了问题,感谢

[chenfala]

Vrep的版本并不完善，存在很多问题，已经很久没更新了，仿真器去年从Vrep换成了Webots，最近打算重新用Mujoco重写一遍，如果你们想运行Vrep版本的话，我过几天重新整理下写个Readme。

另外，那个webots版本是没有问题的吗？

https://github.com/DengYuelin/Transfer_source 这个版本程序应该没问题，运行run_double_main.py，过段时间这个也会重新整理补充readme

试运行了webots版本，解决了若干问题后． １．在运行run_double_main.py时，出现了Cannot open file: /tmp/webots-5080/WEBOTS_SERVER (retrying in 1 second)问题，我查看了我tmp下的文件是webots-9316,路径应当是/tmp/webots-9316/WEBOTS_SERVER ,但却不知如何修改？ ２．在用webots打开世界文件Double_f1_c1.wbt时，显示质量过大错误．不知该如何解决？ WARNING: The mass ratio between the heaviest solid ('Solid' - mass = 213.561 kg) and the lightest solid ('Solid' - mass = 4.18879e-06 kg) is huge. This is a source of physics instabilities. WARNING: Robot > DEF ARM Solid > DEF LINK1_TRANSFORM HingeJoint > Solid: heaviest solid WARNING: Robot > DEF ARM Solid > DEF LINK1_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK2_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK3_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK4_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK5_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK6_TRANSFORM HingeJoint > Solid > SliderJoint > Solid: lightest solid WARNING: The mass ratio between the heaviest solid ('Solid' - mass = 213.561 kg) and the lightest solid ('Solid' - mass = 4.18879e-06 kg) is huge. This is a source of physics instabilities. WARNING: Robot > DEF ARM Solid > DEF LINK1_TRANSFORM HingeJoint > Solid: heaviest solid WARNING: Robot > DEF ARM Solid > DEF LINK1_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK2_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK3_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK4_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK5_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK6_TRANSFORM HingeJoint > Solid > SliderJoint > Solid: lightest solid 盼复，感谢

warning不需要解决，没有影响，如果你是用pycharm打开的话在environment variable里有WEBOTS_PID这么一个变量，改成相应的就行，你这里是9316，这个每次重启webots都会变

在昨天调试的时候,env.py文件第234行 ikResults = armChain.inverse_kinematics([ [1, 0, 0, self.x], [0, 1, 0, self.y], [0, 0, 1, self.z], [0, 0, 0, 1]]),chain报错,由于求末端位姿用的是4维转换矩阵,我将其改成ikResults = armChain.inverse_kinematics_frame后成功运行,提供给Deng你写readme时一点参考,目前还在训练,但webots端没有显示训练过程,如何进行仿真过程可视化呢?

[DengYuelin]

Vrep的版本并不完善，存在很多问题，已经很久没更新了，仿真器去年从Vrep换成了Webots，最近打算重新用Mujoco重写一遍，如果你们想运行Vrep版本的话，我过几天重新整理下写个Readme。

另外，那个webots版本是没有问题的吗？

https://github.com/DengYuelin/Transfer_source 这个版本程序应该没问题，运行run_double_main.py，过段时间这个也会重新整理补充readme

试运行了webots版本，解决了若干问题后． １．在运行run_double_main.py时，出现了Cannot open file: /tmp/webots-5080/WEBOTS_SERVER (retrying in 1 second)问题，我查看了我tmp下的文件是webots-9316,路径应当是/tmp/webots-9316/WEBOTS_SERVER ,但却不知如何修改？ ２．在用webots打开世界文件Double_f1_c1.wbt时，显示质量过大错误．不知该如何解决？ WARNING: The mass ratio between the heaviest solid ('Solid' - mass = 213.561 kg) and the lightest solid ('Solid' - mass = 4.18879e-06 kg) is huge. This is a source of physics instabilities. WARNING: Robot > DEF ARM Solid > DEF LINK1_TRANSFORM HingeJoint > Solid: heaviest solid WARNING: Robot > DEF ARM Solid > DEF LINK1_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK2_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK3_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK4_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK5_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK6_TRANSFORM HingeJoint > Solid > SliderJoint > Solid: lightest solid WARNING: The mass ratio between the heaviest solid ('Solid' - mass = 213.561 kg) and the lightest solid ('Solid' - mass = 4.18879e-06 kg) is huge. This is a source of physics instabilities. WARNING: Robot > DEF ARM Solid > DEF LINK1_TRANSFORM HingeJoint > Solid: heaviest solid WARNING: Robot > DEF ARM Solid > DEF LINK1_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK2_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK3_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK4_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK5_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK6_TRANSFORM HingeJoint > Solid > SliderJoint > Solid: lightest solid 盼复，感谢

warning不需要解决，没有影响，如果你是用pycharm打开的话在environment variable里有WEBOTS_PID这么一个变量，改成相应的就行，你这里是9316，这个每次重启webots都会变

在昨天调试的时候,env.py文件第234行 ikResults = armChain.inverse_kinematics([ [1, 0, 0, self.x], [0, 1, 0, self.y], [0, 0, 1, self.z], [0, 0, 0, 1]]),chain报错,由于求末端位姿用的是4维转换矩阵,我将其改成ikResults = armChain.inverse_kinematics_frame后成功运行,提供给Deng你写readme时一点参考,目前还在训练,但webots端没有显示训练过程,如何进行仿真过程可视化呢?

IK的错误可能是ikpy更新了，这个我注意一下，多谢提醒。 关于仿真过程可视化你具体指的是什么呢？是说训练的时候机械臂的仿真动画还是指网络内部的训练过程？

[chenfala]

原本我想指的是机械臂的仿真动画，但后者更加重要，请教如何生成类似ROS中的计算图（查看各个节点之间的交互） 最后，请问Deng你有已经发表的期刊论文了吗？如果有的话倒是可以学习一下

[DengYuelin]

原本我想指的是机械臂的仿真动画，但后者更加重要，请教如何生成类似ROS中的计算图（查看各个节点之间的交互） 最后，请问Deng你有已经发表的期刊论文了吗？如果有的话倒是可以学习一下

仿真的话webots有三个运行按钮，点前两个都是有仿真动画的

后者的话你得去研究下每个算法里面是怎么写的了，目前只有记录结果然后最后一起plot的功能。

[chenfala]

原本我想指的是机械臂的仿真动画，但后者更加重要，请教如何生成类似ROS中的计算图（查看各个节点之间的交互） 最后，请问Deng你有已经发表的期刊论文了吗？如果有的话倒是可以学习一下

仿真的话webots有三个运行按钮，点前两个都是有仿真动画的

后者的话你得去研究下每个算法里面是怎么写的了，目前只有记录结果然后最后一起plot的功能。

非常感谢你的建议

[chenfala]

原本我想指的是机械臂的仿真动画，但后者更加重要，请教如何生成类似ROS中的计算图（查看各个节点之间的交互） 最后，请问Deng你有已经发表的期刊论文了吗？如果有的话倒是可以学习一下

仿真的话webots有三个运行按钮，点前两个都是有仿真动画的

后者的话你得去研究下每个算法里面是怎么写的了，目前只有记录结果然后最后一起plot的功能。

原本我想指的是机械臂的仿真动画，但后者更加重要，请教如何生成类似ROS中的计算图（查看各个节点之间的交互） 最后，请问Deng你有已经发表的期刊论文了吗？如果有的话倒是可以学习一下

仿真的话webots有三个运行按钮，点前两个都是有仿真动画的

后者的话你得去研究下每个算法里面是怎么写的了，目前只有记录结果然后最后一起plot的功能。

1、看了HRLACOP的算法，除了actor,critic还有option，不太理解，不知道有没有关于这个算法的资料？ 2、运行相应的算法，只需要更改run_double_main.py中第33行："parser.add_argument("--policy_name", default='TD3')"就行了对吧，那么第88行 "for policy_name in policy_name_vec:" 这个是什么作用呢？ 3、记录结果，在最后一起plot的功能，就在result_analysis.py?

粗浅提问，盼复，感谢

[DengYuelin]

1，HRLACOP算法具体我也不是特别清楚，我去请另一个师兄来给你解释下。 2，第88行的作用是可以按顺序运行多个不同的算法进行比较，运行一晚上用的。 3，plot的功能这个仓库里的可能有点乱，我再整理下

[DengYuelin]

有些内容在另一个仓库里 https://github.com/hzm2016/rl-peg-in-hole-assembly-webots 但是两边可能都少一点东西，还没来得及整理

[chenfala]

有些内容在另一个仓库里 https://github.com/hzm2016/rl-peg-in-hole-assembly-webots 但是两边可能都少一点东西，还没来得及整理 非常感谢回复

[chenfala]

在env.py第294行currentPosition.append(self.targetPosition[1] - (self.z + self.armPosition[1] - 0.14))，根据webots上的数据，计算出0.14就是armend节点至PEGROOT节点（圆销顶部的小黑球）的高度距离，那么State[2]也就是target节点（孔上小黑球）至PEGBOOT节点的高度信息，初始State[2]的状态信息为-53.77，也就是，两个黑球距离为-53.77。环境目标深度是40，只要State[2]达到一定距离就可以判定装配成功，cal程序也是这么写的，，但是为什么在webots仿真过程中两个小黑球节点非常接近了（碰触了），才判断装配成功？ 是显示问题，还是我哪里想错了？

[chenfala]

我尝试加了阻抗算法在算法中进行寻孔，但总会出现状态信息上的显示错误，还是原来的问题：pycharm 显示的Z方向状态位置信息和webots上的实际的位置信息总是有误差，不知道这是webots上的bug?还是显卡的显示问题？ 盼复，十分感谢

[DengYuelin]

我尝试加了阻抗算法在算法中进行寻孔，但总会出现状态信息上的显示错误，还是原来的问题：pycharm 显示的Z方向状态位置信息和webots上的实际的位置信息总是有误差，不知道这是webots上的bug?还是显卡的显示问题？ 盼复，十分感谢

我回去检查了一下，发现这部分确实有问题。主要原因是"self.z"是控制器认为的机器人末端（不包括法兰的部分）的位置，而不是真实的坐标。估计是最开始复位的时候因为某些因素没能精确复位，具体的原因我也不是很清楚。 还有一个影响因素是webots的环境文件特别容易被误操作啥的导致一些初始数据发生变化。

抱歉最近刚升学有点忙没一直没时间整理这个，不过已经在日程上了（立flag）

[DengYuelin]

这个env文件很多参数的逻辑挺混乱的，当初写这个的时候还从来没用过真实的机械臂……所以又很多不符合现实的设计……现在意识到了但是一直没时间修改……

[chenfala]

了解了解，感谢回复。 还有一个问题，将状态中的力/力矩信息通过LPF(低通滤波)处理的原因，是如同《Reinforcement Learning on Variable Impedance Controller for High-Precision Robotic Assembly》这篇论文中说的那样----由于力力矩信息读数太过嘈杂，不利于学习？ 这个问题，有空您再回吧。

最后期待一下你的flag(~.~)

[tt2cloud123]

Vrep的版本并不完善，存在很多问题，已经很久没更新了，仿真器去年从Vrep换成了Webots，最近打算重新用Mujoco重写一遍，如果你们想运行Vrep版本的话，我过几天重新整理下写个Readme。

另外，那个webots版本是没有问题的吗？

https://github.com/DengYuelin/Transfer_source 这个版本程序应该没问题，运行run_double_main.py，过段时间这个也会重新整理补充readme

试运行了webots版本，解决了若干问题后． １．在运行run_double_main.py时，出现了Cannot open file: /tmp/webots-5080/WEBOTS_SERVER (retrying in 1 second)问题，我查看了我tmp下的文件是webots-9316,路径应当是/tmp/webots-9316/WEBOTS_SERVER ,但却不知如何修改？ ２．在用webots打开世界文件Double_f1_c1.wbt时，显示质量过大错误．不知该如何解决？ WARNING: The mass ratio between the heaviest solid ('Solid' - mass = 213.561 kg) and the lightest solid ('Solid' - mass = 4.18879e-06 kg) is huge. This is a source of physics instabilities. WARNING: Robot > DEF ARM Solid > DEF LINK1_TRANSFORM HingeJoint > Solid: heaviest solid WARNING: Robot > DEF ARM Solid > DEF LINK1_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK2_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK3_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK4_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK5_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK6_TRANSFORM HingeJoint > Solid > SliderJoint > Solid: lightest solid WARNING: The mass ratio between the heaviest solid ('Solid' - mass = 213.561 kg) and the lightest solid ('Solid' - mass = 4.18879e-06 kg) is huge. This is a source of physics instabilities. WARNING: Robot > DEF ARM Solid > DEF LINK1_TRANSFORM HingeJoint > Solid: heaviest solid WARNING: Robot > DEF ARM Solid > DEF LINK1_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK2_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK3_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK4_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK5_TRANSFORM HingeJoint > Solid > DEF LINK6_TRANSFORM HingeJoint > Solid > SliderJoint > Solid: lightest solid

盼复，感谢

您们好！我最近在pycharm运行run_double_main.py时，报了两个错误， 目前联合webots无法运行装配仿真程序，您们有时间能帮我看看么，解决上面的报错问题，不胜感激！

[chenfala]

文件我当初是运行成功的，不过时间有点久了。第二张图片你可以看看webots文件目录下相应的controller存不存在，我记得我好像我也出过这个问题，是通过复制黏贴补全了文件。而第一张图片的问题，我没有遇到过，可能是windows系统的问题？ 建议网上多搜下解决方法 #