Denkschmied
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5 years ago Open Denkschmied opened 5 years ago
Denkschmied
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5 years ago 
mrc-gkmn
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5 years ago Würd ich übernehmen und versuchen einen funktionierenden Code zu schreiben 👍
mrc-gkmn
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5 years ago 
| Raspberry Pi | MPU 6050 bzw. GY-521 (beide identisch) |
|---|---|
| PIN 1 (3.3V) | VCC |
| PIN 3 (SDA) | SDA |
| PIN 5 SCL | SCL |
| PIN 6 (GND) | GND |
Als erstes muss man SPI & I2C aktivieren. Dieser Schritt kann übersprungen werden, wenn dies bereits geschehen ist.
Dazu sudo raspi-config. Unter '5. Interfacing Options' gibt es die Einträge "P4 SPI" und "P5 I2C". Diese müssen enabled werden.
Anschließend modules-Datei mit sudo nano /etc/modules bearbeiten und folgende Zeilen zur Datei hinzufügen (wenn nicht bereits vorhanden):
i2c-bcm2708 i2c-dev
Anschließend per Strg+O speichern und per Strg+X beenden.
Jetzt die nötigen Tools installieren:
sudo apt-get install i2c-tools python-smbus
Testen des Tools mit:
sudo i2cdetect -y 1 - Hier sollte bei richtig angeschlossenem Gyro-Modul eine Zahl anstelle der "--" stehen.
Beispiel:
pi@raspberrypi ~ $ sudo i2cdetect -y 1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f 00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 60: -- -- -- -- -- -- -- -- 68 -- -- -- -- -- -- -- 70: -- -- -- -- -- -- -- -- Hier befindet sich das Gerät auf Adresse 68 (Hexadezimal). Um das Register anzusprechen folgendes eingeben:
sudo i2cget -y 1 0x68 0x75
gyro.txt Datei muss im .py-Format gespeichert werden (upload der .py-Datei war nicht möglich daher .txt)
Um das Skript erfolgreich starten zu können muss in line 37 die Adresse auf den Wert der i2c-Abfrage gesetzt werden.
Hier eine Übersicht der wichtigsten Adressen auf dem Gyro zur Ausgabe verschiedener Werte:
Diese wurden größtenteils im Skript (gyro.py) verwendet.
Beispiel der Ausgabe des Skriptes:
Gyroskop
gyroskop_xout: -260 skaliert: -2 gyroskop_yout: -154 skaliert: -2 gyroskop_zout: 78 skaliert: 0
Beschleunigungssensor
beschleunigung_xout: -1048 skaliert: -0.06396484375 beschleunigung_yout: -676 skaliert: -0.041259765625 beschleunigung_zout: 16644 skaliert: 1.01586914062 X Rotation: -2.32121150537 Y Rotation: 3.59994842011
Skalierte Werte werden hierbei dazu verwendet, die Ungenauigkeiten der Werte zu entschärfen und die Wertebereiche eindeutiger und leichter interpretierbar zu formen. Speziell für unsere Anwendung sind daher die Skallierten Werte brauchbarer als die RAW-Values des Sensors selbst.
Um eine alternative Herangehensweise aufzuzeigen hier noch ein zweites Skript: gyro alternative.txt
Zur Messung des Neigungswinkel zwischen zwei Achsen empfehle ich noch diesen Artikel:
Mehr Unterlagen:
+++ leider konnte ich die Scripte wegen fehlender Hardware nicht testen, bin sie aber sehr detailliert durchgegangen und bin überzeugt dass diese funktionieren, wenn man dieser Anleitung folgt +++
mrc-gkmn
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5 years ago Hilfreicher Tipp zur Realisierung ist auch die Rotationsrichtung der x- bzw y- Achse. Diese ist, wie auf folgender Grafik zu erkennen, auf der Unterseite der Platine eingezeichnet.
ampxtreme
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5 years ago Habe den Code mal als .py File ins Repository gestellt
Ziel: Funktionierendes Programm für das Sensormodul GY-521 (Orientierungssensor). Das Programm soll die Orientierung des Fahrzeugs (als Kompassfunktion) ausgeben.
Details zum Sensor: https://www.reichelt.at/entwicklerboards-beschleunigung-gyroskop-3-achsen-debo-sens-3axis-p253987.html?&trstct=pos_0 https://tutorials-raspberrypi.de/rotation-und-beschleunigung-mit-dem-raspberry-pi-messen/