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中国大学MOOC《机器人操作系统入门》课程代码示例
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ORB_SLAM仿真结果验证 #125

Open Y-pandaman opened 3 years ago

Y-pandaman commented 3 years ago

您好，请问使用orb_slam跑完地图，有没有什么方式可以验证一下建图的结果？现在单纯地跑几圈，看看点云，没什么数据输出，也没法验证质量

oym1994 commented 3 years ago

就我知道的，slam一般通过验证轨迹来评估该算法，没有见过对比建图的。 有个gazebo_msgs/ModelStates话题，里面有机器人每个时刻的位姿，可以用来评估轨迹。但没有时间戳，可以借用imu话题的时间戳。