Cooperative autonomous search, grasping, and delivering in a treasure hunt scenario by a team of unmanned aerial vehicles - Githubissues

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Cooperative autonomous search, grasping, and delivering in a treasure hunt scenario by a team of unmanned aerial vehicles #6

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一言でいうと

複数台UAVで地面を走査し、発見した目標物を拾って特定の場所まで運ぶチャレンジ( 2017 Mohamed Bin Zayed International Robotics Challenge )のためのアルゴリズム集。

論文リンク

https://onlinelibrary.wiley.com/doi/full/10.1002/rob.21816

著者/所属機関

Vojtěch Spurný: Czech Technical University

投稿日付(yyyy/MM/dd)

2018/10/24

掲載誌・学会等

Special Issue on MBZIRC 2017 Challenges in Autonomous Field

先行研究と比べてどこがすごい？

実環境での実行

技術や手法のキモはどこ？

走査

coverage path planning

衝突回避

WiFiは良く切れるのでお互いの位置情報をもとにした衝突回避は役に立たない
機体ごとに走査範囲を2次元的に限定
対象物を手に入れた機体は他の機体とぶつからない高度へ移り対象物を運ぶ

ハードウェア構成

DJI hexacopter F550 frame
E310 DJI motors
FC: PixHawk
on board: Intel NUC‐i7 (FCとはシリアル通信でMAVlink接続、他UAVとWiFiで通信)
GPS: PRECIS‐BX305(RTK)
Mobius ActionCam (2018): Object detection
Xbee Pro: RTK signalをbase stationからbroadcast
TeraRanger One laser: 対象物との距離を測る
Gripper: OpenGrab EPM v3 electropermanent magnet

どうやって有効だと検証した？

議論や検証がまだ必要なところはある？

複数台による走査がただの領域分割であり、各領域ドローンのデプロイ法などは語られていない(高度を変えることで実現できるが効率的とはいえない)

次に読むべき論文は？

走査アルゴリズムのsurvey: Galceran, E., & Carreras, M. (2013). A survey on coverage path planning for robotics. Robotics and Autonomous Systems

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