robot coffee service in yungu

[DunFenTiao]

todo √run navigation to destination √speech control

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build map

$ roscore

上网本新开端口，启动turtlebot $ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

上网本新开端口，启动gmapping,用于构建地图 $ roslaunch turtlebot_navigation rplidar_gmapping_demo.launch

工作机或上网本新开端口，启动键盘操作Turtlebot $ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

工作机或上网本新开端口，启动rviz，实时查看建图情况 $ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

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speech control

tips

• python格式，注意用vim查看，不用gedit查看。
• 麦克风的音量需要在声音设置里设置
• getlength 控制执行前进后退转向的时间

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ros tips 坐标系间的关系

ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虚拟大地图map的关系 参考：https://blog.csdn.net/crazyquhezheng/article/details/43346907

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todo

• 解决激光看不到玻璃的问题（贴线，设置不可行走区域）
• 准备蓝牙麦克风（买？听觉组借）-->xiuling已经下单

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done

语音控制机器人送咖啡， “你好”唤起链接turtlebot, 开启amcl, 和显示 “咖啡”唤起机器人从晨阳和我的位置走到云谷房间中心。

roscore python wakeup.py python listener.py

p.s.其中行走代码在GoToPose()，位置是1.24,-0.665