ikemuuu commented 2 years ago

ikemuuu commented 2 years ago

Attack Mode に遷移したときに，独自設計の cmd_vel 吐き出すだけじゃなくて，move_base キャンセルする必要あり -> Done

Basic Mode に復帰した際に，続きの waypoint を再度目標地点に設定することも確認済み．

EndoNrak commented 2 years ago

Attack Mode に遷移したときに，独自設計の cmd_vel 吐き出すだけじゃなくて，move_base キャンセルする必要あり

これってmove_baseもattack modeもcmd_velを吐き出すから、コンフリクトするイメージ？

ikemuuu commented 2 years ago

Attack Mode に遷移したときに，独自設計の cmd_vel 吐き出すだけじゃなくて，move_base キャンセルする必要あり

これってmove_baseもattack modeもcmd_velを吐き出すから、コンフリクトするイメージ？

そうそう！直前の目標地点が残った状態やと，Attack Mode やのにその目標地点を目指してしまうときがあるから

EndoNrak commented 2 years ago

多分あとでわからんくなるから、それだけに焦点を絞った修正のPRつくるわー

ikemuuu commented 2 years ago

ikemuuu commented 2 years ago

Basic → Attack 遷移時に，naviBasic に新たに追加した上のメソッド呼んでるだけやで

enemy-detection branch にはもう push してる

EndoNrak commented 2 years ago

enemy detectionとは関係ない話やから、こういうのはPRを分けたほうがいいっていうこだわり！笑 PRの責任範囲を明らかにしとかないと、バージョンを戻すときにどこまで戻したらいいかわからんくなる

EndoNrak commented 2 years ago

conflictがないようにenemy-detectionから丸パクリしとく

ikemuuu commented 2 years ago

enemy detectionとは関係ない話やから、こういうのはPRを分けたほうがいいっていうこだわり！笑

それで言うと，敵検知やらenemy-detection っていう名前が良くないかもやな笑検知，してからのアタックもここに突っ込む気満々

EndoNrak commented 2 years ago

検知とアタックは分けたほうがよさそうやなあ頼んだ！

ikemuuu commented 2 years ago

LiDAR による敵検知

clubhouse アルゴリズムを採用することにする． obstacle detector の方が確かに ROS っぽいけど，動的障害物が1つだけ（敵機体のみ）なので，obstacle detector の旨味そんなにない．

clubhouse アルゴリズムでも自己位置がずれていなければ，十分敵を検知できる．（自己位置ずれていたら，obstacle detectorも，どのみちしんどい）

ikemuuu commented 2 years ago

カメラによる敵検知

使うかどうか迷い中... 使うなら，LiDARによる敵検知で近づいてから，敵機体の緑を見る，という形になりそう．

カメラ使うメリットあるかどうか．

使うなら， self.imgInfo.is_enemy_marker_recognized を緑による判定に変える必要あり（今は赤バルーン）