search

Escape9002 / ArcherTracking

IMU to track movements
2 stars 0 forks source link

Distanz messen #13

Closed Escape9002 closed 2 years ago

Escape9002 commented 2 years ago

0,0000025 ist schon an sich am rand der nachkommastellen (7 von 7) bei float. da 2 mal anwendung nötig == kaputt. ansonsten fehler werte erwartbar und filter die jegliches signal schlucken ^^ FUCKKK error

Escape9002 commented 2 years ago

https://www.youtube.com/watch?v=x33U7kiEkgQ&list=TLPQMDIxMjIwMjFG0AMt9kP6kg&index=1

got help here dont we?

Escape9002 commented 2 years ago

http://docs.ros.org/en/melodic/api/robot_localization/html/index.html

Escape9002 commented 2 years ago

Distanz wurde gemessen, bei Verwendung eines anderen Sensors lieferte die Integrale Formel korrekte Werte bei falsche Skalierung.

Formeln:

Gleich. Beschl. : 

t = (freq / 1000); //hz is not time but frequenzy
distance = (distance) + /*(velocity * t) +*/ (acc * (t * t) * 0.5);
velocity = acc * t;

Integral: 

t = (freq / 1000); // hz to time
velocity = t * ((acc + accOld) / 2) + velocity;
accOld = acc;
distance = t * ((velocity + velocityOld) / 2) + distance;
velocityOld = velocity;

Getestet : 30cm fahren

Gleich. Beschl. : 0.30 (+-0.05) Integral : 30 (+- 15)

Fehler der Rechnungen bei Stillstand sind typisch.