EtainLove
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7 years ago 답변이 좀 늦었습니다. 첨부하신 소스로 빌드해서 돌려보니 제대로 움직입니다. odom 데이터도 나오고요. 메시지를 보면 warning이네요. /robot_0/odom frame이 존재하지 않는다는 의미같은데.. 다시 해보시고 좀 더 정보를 주셔야 할 거 같습니다.
Open Cumas opened 7 years ago
EtainLove
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7 years ago 답변이 좀 늦었습니다. 첨부하신 소스로 빌드해서 돌려보니 제대로 움직입니다. odom 데이터도 나오고요. 메시지를 보면 warning이네요. /robot_0/odom frame이 존재하지 않는다는 의미같은데.. 다시 해보시고 좀 더 정보를 주셔야 할 거 같습니다.
안녕하세요. 로봇 4대로 장애물 주행 성공을 확인 한 뒤..
몇개월간 다른작업을 하다가 우분투 부팅파일에 손상이 가서 재설치를 하여
다시 하는 작업중에 아래와 같은 내용이 나타납니다.
주행도 시작되지않고 정지해 있는 상태입니다.
[ WARN] [1504624445.720421453, 126.863000000]: Failed to compute odom pose, skipping scan ("robot_0/odom" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist. ) [ WARN] [1504624445.729734108, 126.873000000]: Failed to compute odom pose, skipping scan ("robot_3/odom" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist. ) [ WARN] [1504624445.739808568, 126.882000000]: Failed to compute odom pose, skipping scan ("robot_1/odom" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist. ) [ WARN] [1504624445.748958331, 126.891000000]: Failed to compute odom pose, skipping scan ("robot_2/odom" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist. )
터미널에서 rostopic list를 보면 로봇마다 odom 나타나야하는데 없을 것을 확인할수 있었습니다.
root@ubuntu:~# rostopic list /clock /gazebo/link_states /gazebo/model_states /gazebo/parameter_descriptions /gazebo/parameter_updates /gazebo/set_link_state /gazebo/set_model_state /robot_0/joint_states /robot_0/mobile_base/commands/velocity /robot_0/scan /robot_1/joint_states /robot_1/mobile_base/commands/velocity /robot_1/scan /robot_2/joint_states /robot_2/mobile_base/commands/velocity /robot_2/scan /robot_3/joint_states /robot_3/mobile_base/commands/velocity /robot_3/scan /rosout /rosout_agg /tf /tf_static
무엇이 문제 인지 알고 싶습니다.
kobuki_hokuyo.zip