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Ewenwan / ORB_SLAM2_SSD_Semantic

动态语义SLAM 目标检测+VSLAM+光流/多视角几何动态物体检测+octomap地图+目标数据库
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How to compile #1

Open engineer1109 opened 5 years ago

engineer1109 commented 5 years ago

How to compile

Ewenwan commented 5 years ago

这个是语义动态建图 https://github.com/Ewenwan/ORB_SLAM2_SSD_Semantic/tree/master/perfect 将原版的ORB_SLAM2下的几个文件夹下的文件替换为 这里的，然后按原版的步骤编译

Jing-lun commented 5 years ago

/usr/bin/ld: cannot find -lncnn 请问编译完所有源文件后，在生成so库文件时，提示找不到ncnn的库，这个问题应该怎么解决呢？是不是还要编译realtime_dect_loc这个文件夹？还是有其他需要注意的地方？

Ewenwan commented 5 years ago

这里的目标检测是使用腾讯的ncnn库运行的。 使用ncnn动态链接库编译， 独立运行。 ncnn/include 头文件目录 ncnn/lib 库文件 libncnn.a，在ncnn源码下 sudo make install 产生。 将编译好的 libncnn.a 放在 usr/lib下。 首页有目标检测参考链接。

Jing-lun commented 5 years ago

你好，ncnn库的编译问题已经解决，最后显示还是缺少ty相机的库，请问必须使用ty相机运行整个工程么？如果用xtion或者kinect等深度相机运行可以直接通过调用system里的接口运行你的工程么

Ewenwan commented 5 years ago

可以的，不过 CMakeLists.txt 要改一改。 另外需要修改ty相机使用的示例https://github.com/Ewenwan/ORB_SLAM2_SSD_Semantic/blob/master/perfect/Examples/RGB-D/my_rgbd.cc

Jing-lun commented 5 years ago

你好，请问修改这个文件的意思是？我打算直接用ros_rgbd.cc启动整个工程，并且用把工程改成ros的启动方式

Ewenwan commented 5 years ago

也可以，我项目里面是直接把获取的图像数据给slam系统，也可以使用话题消息发送过去，你说的那两个传感器ros下也方便

Jing-lun commented 5 years ago

好的，谢谢！

Jing-lun commented 5 years ago

这两天一直在调segmentation fault的bug，请问是因为传感器的问题么？ncaa的model也加到thirdparty里了，detector.cc 里的路径也都改了，不知道问题出在哪了

Ewenwan commented 5 years ago

detector 里面有个地方需要确定图像格式，RGB还是BGR。你可以先测试一下ncnn库能不能正常运行。 传感器节点能正常运行的话，应该不是传感器的问题，另外你可以试试用TMU的数据集能不能正常运行。

fangzhangyun commented 5 years ago

你好，请问缺少ty相机的库该怎么解决？

lzy119 commented 5 years ago

你好，请问修改这个文件的意思是？我打算直接用ros_rgbd.cc启动整个工程，并且用把工程改成ROS的启动方式

@Jing-lun 您好，请问您的CMakeLists.txt如何更改的，我也想用ros_rgbd.cc去启动。

heyonghong commented 5 years ago

@lzy119 您好，请问你用ros_rgbd.cc启动了吗？请问怎么修改呀？

seaun163 commented 5 years ago

你好，请问修改这个文件的意思是？我打算直接用ros_rgbd.cc启动整个工程，并且用把工程改成ros的启动方式

你好，请问你是如何改用Kinetic相机的，请指教

heyonghong commented 5 years ago

@seaun163 请问你用kinetic 相机运行了吗？

heyonghong commented 5 years ago

楼主大神，请问 用Kinect v2相机 如何运行啊。本人小白，请大神能否详细告知详细步骤，非常感谢。

shengrongjin commented 4 years ago

@Ewenwan 你好，想和你讨论下语义的另一种改进思路，我可以加你微信吗？

shengrongjin commented 4 years ago

@heyonghong @seaun163 请问你们用kinect相机的问题解决了吗，可否加微信交流学习

honggesmile commented 4 years ago

@shengrongjin 您好，请问你还在运行这个项目吗，能否加个微信沟通下：vision2d，谢谢

honggesmile commented 4 years ago

@heyonghong 您好，请问你还在运行这个项目吗，能否加个微信沟通下：vision2d，谢谢