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Ewenwan / ORB_SLAM2_SSD_Semantic

动态语义SLAM 目标检测+VSLAM+光流/多视角几何动态物体检测+octomap地图+目标数据库
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perfect运行Monocular段错误 #3

Open demomagic opened 5 years ago

demomagic commented 5 years ago

lenovo@R9000-3:/opt/c_project/ORB_SLAM2_SSD_Semantic$ ./Examples/Monocular/mono_euroc /opt/oRB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.bin ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml /opt/slam_video/V1_01_easy/mav0/cam0/data/ ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/V101.txt

ORB-SLAM2 单目双目深度相机 SLAM under certain conditions. See LICENSE.txt.

输入相机为: Monocular

加载 ORB词典. This could take a while... 数据库载入时间 Vocabulary loaded in 0.23s

相机参数 Camera Parameters: -- fx: 458.654 -- fy: 457.296 -- cx: 367.215 -- cy: 248.375 -- k1: -0.283408 -- k2: 0.0739591 -- p1: 0.00019359 -- p2: 1.76187e-05 -- fps: 20 -- 彩色图通道顺序color order: RGB (ignored if grayscale)

ORB特征提取参数 ORB Extractor Parameters: -- 每幅图像特征点数量 Number of Features: 1000 -- 金字塔层数Scale Levels: 8 -- 金字塔尺度Scale Factor: 1.2 -- 初始快速角点法阈值 Initial Fast Threshold: 20 -- 最小阈值 Minimum Fast Threshold: 7

Start processing sequence ... Images in the sequence: 2912

新地图 New Map created with 85 points 初始化错误 重置 Wrong initialization, reseting... 系统重置 System Reseting 重置局部建图 Reseting Local Mapper... done 重置回环检测 Reseting Loop Closing... done 重置数据库 Reseting Database... done 新地图 New Map created with 111 points receive a keyframe, id = 2 段错误 (核心已转储)

demomagic commented 5 years ago

lenovo@R9000-3:/opt/c_project/ORB_SLAM2_SSD_Semantic$ ./Examples/Monocular/mono_tum /opt/oRB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.bin ./Examples/Monocular/TUM1.yaml /opt/slam_video/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/

ORB-SLAM2 单目双目深度相机 SLAM under certain conditions. See LICENSE.txt.

输入相机为: Monocular

加载 ORB词典. This could take a while... 数据库载入时间 Vocabulary loaded in 0.24s

相机参数 Camera Parameters: -- fx: 517.306 -- fy: 516.469 -- cx: 318.643 -- cy: 255.314 -- k1: 0.262383 -- k2: -0.953104 -- k3: 1.16331 -- p1: -0.005358 -- p2: 0.002628 -- fps: 30 -- 彩色图通道顺序color order: RGB (ignored if grayscale)

ORB特征提取参数 ORB Extractor Parameters: -- 每幅图像特征点数量 Number of Features: 1000 -- 金字塔层数Scale Levels: 8 -- 金字塔尺度Scale Factor: 1.2 -- 初始快速角点法阈值 Initial Fast Threshold: 20 -- 最小阈值 Minimum Fast Threshold: 7

Start processing sequence ... Images in the sequence: 798

新地图 New Map created with 156 points receive a keyframe, id = 2 段错误 (核心已转储)

Ewenwan commented 5 years ago

语义建图部分暂时支持 RGBD相机哦。 由于需要结合 深度图 和目标检测结果来获取 3D目标信息。 如果用单目相机的话，可以试试 YOLO6D / SSD6D 直接根据 单张RGB图像 预测 目标3D框

Allen-jl commented 5 years ago

你好，请问发生core fault后，运行gdb检测出是detect部分出现问题，请问该如何单独厕所检测部分的运行状况呢？

Ewenwan commented 5 years ago

目标检测模型地址改了吗 https://github.com/Ewenwan/ORB_SLAM2_SSD_Semantic/blob/master/perfect/src/Detector.cc

如果单独测试目标检测的话，可以直接测试ncnn库是否可以正常使用。

Jing-lun commented 5 years ago

@Allen-jl 可以试一下将detect.h中的net.h的路径改成ncnn中的绝对路径。另外实在不行就单独把detector.cc/.h文件摘出来，再写一个测试主程序，单独测试ncnn库能否使用

Allen-jl commented 5 years ago

谢谢，现在问题已经解决，但是运行带有目标检测的tracking线程时（跑的动态数据集），每次切换octomap就会core dump，请问有什么解决思路吗？

demomagic commented 5 years ago

@Allen-jl https://github.com/Ewenwan/ORB_SLAM2_SSD_Semantic/issues/2#issuecomment-467754252

Allen-jl commented 5 years ago

@demomagic 这里添加了，用gdb查看seg fault的原因和MergeSG里出问题了@Ewenwan，大家还有遇到这种问题的么？

shiyang24 commented 5 years ago

谢谢，现在问题已经解决，但是运行带有目标检测的tracking线程时（跑的动态数据集），每次切换octomap就会core dump，请问有什么解决思路吗？

可以问下您怎么解决的吗？？？我也出现了相同的问题，求您帮助，谢谢您

Moonteresa commented 5 years ago

加载检测模型的时候终端输出了“layer create_pipeline 149 failed”的问题，用ncnn官方例程单独测试SSD检测单张图片运行正常，仔细看了网络结构，也没找到哪里有问题，请问各位可不可以帮忙分析一下呢~？