Closed henryliuliuliu closed 2 years ago
试了一下10,转了,可能是1rad/s太小了
对于低速控制,建议配置和启用ODrive的抗齿槽功能,再进行PID调参
感谢,这个是odrive本身的问题吧, 还有就是现在使用odrive ros control 控制时每次电机断电后,需要重新连odrivetool calibrate calibrate, 这个命令可以通过ros发消息来控制嘛
电机并不需要每次重新校准,应在校准后将对应的pre_calibrated设为True。请配置正确的启动程序,上电会自动执行编码器找零或offset校准,取决于使用的编码器。即便需要每次上电校准电机,也可以配置对应的启动程序。我们认为odrive的启动程序已处理了这些流程,因此不在ROS驱动里做对应接口。
电机初始化运行launch文件正常,在odrivetool模式下,可以使用速度控制,但是在ros2模式下, 运行命令
电机无反应