Open henryliuliuliu opened 2 years ago
是在odrive.ros2_control.xacro文件吗, 应该怎么改呢
是的,在odrive.ros2_control.xacro中将serial_number参数设为硬件的序列号。因为每个ODrive有2个axis,需要为每个joint设置一次,以便驱动知道joint对应的是哪个ODrive上的哪个axis。因为我们还将ODrive上的一些测量作为sensor输出,如母线电压,还需为sensor设置一次序列号。因此一个序列号最多被重复填写3次,1次在sensor中,2次在joint中。 如果只使用1个ODrive,可不填写序列号,保留默认的0即可。此时驱动会使用其发现的唯一的ODrive。
感谢
如果想同时使用odrive, 看到说明文档是使用serial number 设置,请问是在哪里设置? 或者哪里有相关资料呢,感谢!