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Factor-Robotics / odrive_ros2_control

ODrive driver for ros2_control
Apache License 2.0
250 stars 82 forks source link

多个odrive设置 #6

Open henryliuliuliu opened 2 years ago

henryliuliuliu commented 2 years ago

如果想同时使用odrive， 看到说明文档是使用serial number 设置，请问是在哪里设置？ 或者哪里有相关资料呢，感谢！

henryliuliuliu commented 2 years ago

是在odrive.ros2_control.xacro文件吗， 应该怎么改呢

borongyuan commented 2 years ago

是的，在odrive.ros2_control.xacro中将serial_number参数设为硬件的序列号。因为每个ODrive有2个axis，需要为每个joint设置一次，以便驱动知道joint对应的是哪个ODrive上的哪个axis。因为我们还将ODrive上的一些测量作为sensor输出，如母线电压，还需为sensor设置一次序列号。因此一个序列号最多被重复填写3次，1次在sensor中，2次在joint中。 如果只使用1个ODrive，可不填写序列号，保留默认的0即可。此时驱动会使用其发现的唯一的ODrive。

henryliuliuliu commented 2 years ago

感谢