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Factor-Robotics / odrive_ros2_control

ODrive driver for ros2_control
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运行position controller报错， 运行velocity controller成功 #9

Open henryliuliuliu opened 2 years ago

henryliuliuliu commented 2 years ago

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henryliuliuliu commented 2 years ago
  1. 经过测试发现， 有一定几率报这个错误。
  2. 还有就是 运行 odrive bringup 之后的close loop等于没有一样，拨一下电机回不来，不像直接在odrivetool里面closeloop 会直接回到原来的位置。
  3. 运行positioncontroller后，如果在终端publish 位置命令，只能一次生效，ctrl+c之后再publish无效，而速度控制可多次发布
borongyuan commented 2 years ago

您好， 我今天又做了测试，没有遇到位置控制的问题。

  1. 这个报错后关闭ROS，启动odrivetool会不会遇到什么问题？使用dump_errors会报哪些错误？
  2. 这个驱动为了防止切换控制模式时出现状态跳变，会自动将当前状态设为控制命令。比如从速度控制切换到位置控制时，会自动将位置命令设为当前位置估计值。启动时也会有一次控制模式切换，因此会发一次位置命令。
  3. 只有控制模式切换时会自动修改命令，平时不会修改controller的命令。关闭ROS后看下dump_errors会报哪些错误？其实错误码也转发到ROS了，但我们还没加解析和诊断。

位置控制时官方建议使用Filtered Position Control。

henryliuliuliu commented 2 years ago

应该是看门狗溢出，然后我需要重启个一两次才能成功 不知为啥

On Tue, Feb 8, 2022 at 12:56 AM Borong Yuan @.***> wrote:

您好， 我今天又做了测试，没有遇到位置控制的问题。

  1. 这个报错后关闭ROS，启动odrivetool会不会遇到什么问题？使用dump_errors会报哪些错误？

  2. 这个驱动为了防止切换控制模式时出现状态跳变，会自动将当前状态设为控制命令。比如从速度控制切换到位置控制时，会自动将位置命令设为当前位置估计值。启动时也会有一次控制模式切换，因此会发一次位置命令。

  3. 只有控制模式切换时会自动修改命令，平时不会修改controller的命令。关闭ROS后看下dump_errors会报哪些错误？其实错误码也转发到ROS了，但我们还没加解析和诊断。

位置控制时官方建议使用Filtered Position Control https://urldefense.com/v3/__https://docs.odriverobotics.com/v/latest/control-modes.html*id4__;Iw!!LIr3w8kk_Xxm!_N2MI2Gsgl4ce9Clx1eHGwcMq2Bvneobupa2_iyx41iiuVr1Z_DgkHvBOaZyJFo$ 。

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henryliuliuliu commented 2 years ago

就每次关错了 先关了电脑上得发布命令的控制器 然后底层树莓派上驱动还在运行 因为用的是速度控制 然后就电机被挡住了 就溢出了

On Tue, Feb 8, 2022 at 9:12 AM Shipeng Liu @.***> wrote:

应该是看门狗溢出，然后我需要重启个一两次才能成功 不知为啥

On Tue, Feb 8, 2022 at 12:56 AM Borong Yuan @.***> wrote:

您好， 我今天又做了测试，没有遇到位置控制的问题。

  1. 这个报错后关闭ROS，启动odrivetool会不会遇到什么问题？使用dump_errors会报哪些错误？

  2. 这个驱动为了防止切换控制模式时出现状态跳变，会自动将当前状态设为控制命令。比如从速度控制切换到位置控制时，会自动将位置命令设为当前位置估计值。启动时也会有一次控制模式切换，因此会发一次位置命令。

  3. 只有控制模式切换时会自动修改命令，平时不会修改controller的命令。关闭ROS后看下dump_errors会报哪些错误？其实错误码也转发到ROS了，但我们还没加解析和诊断。

位置控制时官方建议使用Filtered Position Control https://urldefense.com/v3/__https://docs.odriverobotics.com/v/latest/control-modes.html*id4__;Iw!!LIr3w8kk_Xxm!_N2MI2Gsgl4ce9Clx1eHGwcMq2Bvneobupa2_iyx41iiuVr1Z_DgkHvBOaZyJFo$ 。

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borongyuan commented 2 years ago

在树莓派上当前watchdog_timeout可能有点短，可能初始化喂狗后还没进入闭环控制喂狗就超时了，可以改长一些，或者先禁用看门狗测试

henryliuliuliu commented 2 years ago

OK

On Tue, Feb 8, 2022 at 5:51 PM Borong Yuan @.***> wrote:

在树莓派上当前watchdog_timeout可能有点短，可能初始化喂狗后还没进入闭环控制喂狗就超时了，可以改长一些，或者先禁用看门狗测试

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