PixHawk HILS 연결 구성도

[onlinefocus]

시스템 구성 방안

• X-Plane, Flight gear와 같은 기존 시뮬레이터들은 QGC(QGroundControl)을 통해 PixHawk와 연결되어 있음.
• 기존 시스템과 동일하게 QGC를 활용할 것인가?
• QGC를 활용하지 않고 바로 HILS와 PX4를 연결?

[YongraeKim]

어플리케이션 단위가 아닌 플랫폼 단위로 생각해볼 필요가 있습니다.

만약에 위의 Issue처럼 HILS와 QGround Control의 플랫폼, 다른말로 두개의 어플리케이션이 위치한 PC가 각기 다른 PC라면, PC끼리 서로 통신하는 과정을 만들어 주어야 됩니다.

HILS를 구성할 때는 아래의 구성을 거칠 것으로 예상됩니다.

Serial로 데이터 통신처리를 수행하는데도 처리시간이 존재하는게 이 처리시간이 제어기에 직접적으로 영향을 끼칠 수도 있으니(시간지연==위상지연효과) 되도록 HILS는 Px4Hawk와 중간에 거치는 곳 없이 바로 연결될 수 있도록 하는게 좋습니다.

김용래