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Field-Robotics-Japan / UnitySensors

ROS/ROS2 enabled Sensor models (Assets) on Unity
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Add clock publisher #11

Closed RyodoTanaka closed 4 years ago

RyodoTanaka commented 4 years ago

I updated rosgraph_msgs/Clock message publisher. This PR will work when the parameter /use_sim_time be true ( when we utilize simulation time).

RyodoTanaka commented 4 years ago

今気づいたんですが，/use_sim_time パラメータが trueの時しか起動しないようにしたほうが良いですかね..？ Reviewer の方の意見をいただけると嬉しいです． よろしくお願いします．

RyodoTanaka commented 4 years ago

と思ったら，rosbridgeを介してrosparamの値を取得することはできないっぽい...？

qoopen0815 commented 4 years ago

rosparamの値をunityに渡したいのはなぜでしょうか？

常にunityからは時間の情報が流れるようにしておいて、それをどう料理するかは ROS側の問題な気がします。

RyodoTanaka commented 4 years ago

/use_sim_time という名前のbool型パラメータがTrueのときのみ，/clock がPublishされるというのがGazeboの仕様になっていて，rosparamから任意に設定できたほうが良いかな...？ と思ったためです． といっても，ROSでGazeboやる場合はデフォルトでclockがPublishされるようになってるし，逆に使わない時というのは，ROSから切り離して使いたい時だと思うので，聞いてみた次第ということです．

RyodoTanaka commented 4 years ago

もしやるなら，Unity上でEnableボタンをつけるくらいの気もするんですが，これはそもそもROSClockを追加しなければ済む話なので，いらないかもなと思います．

qoopen0815 commented 4 years ago

動作確認取れましたのでマージします！