LiDARの解像度設定

[betelgeuse931yo]

LiDARセンサーのパラメータを変更する方法を教えてください。 水平解像度はAzimuth Resolutionの値を変更すれば良いのはわかりますが、垂直解像度であるZenith Anglesの要素はどのようにして決めているのでしょうか。

[Autumn60]

ZenithAngles[]は垂直角を1本ずつ指定するものです(単位は[deg])。 垂直解像度はZenithAngles[]の配列サイズで決定されます。

予め用意しているデータセット(VLP-16やVLP-32)は、製品のデータシートから角度を調べて入力しています。