Optimization

[Autumn60]

変更点

• 名前空間の細分化
• Visualizerクラスをイベントドリブンなものに変更（センサー更新時のコールバック機能を追加）
• Serializerクラスが直接Sensorクラスにアクセスできるように変更 従来はPublisherクラスがSensor-Serializer間のデータの受け渡しを行っていた
• Serializer, PublisherクラスはSensorに対してではなく、扱うメッセージの型に対して作られるように再設計 これにより、DepthCameraとLiDARの間で点群メッセージのSerializer, Publisherを共通化した
• 点群の可視化をGPUインスタンスを用いて高速化した
• LiDARのスキャンパターン生成機能を、ScanPatternオブジェクトから分離しScanPatternGeneratorとして実装した
• Raycast，DepthBufferの2手法それぞれについて、全てのLiDARスキャンパターンに対応した
• 以下のLiDARのスキャンパターンを追加した
  • Velodyne VLS-128(ALPHA PRIME)
  • Livox Mid-360
  • Livox HAP

Changes Overview

• Namespace Refactoring

• Modified "Visualizer" classes to operate in event-driven

• Modified "Serializer" classes to have direct access to each "Sensor" class

• Modified "Serializer", "Publisher" classes to correspond to the type of message they handled, not to the sensor

• Accelerated visualization of point clouds using GPU instances

• Added "ScanPatternGenerator" class to generate "ScanPattern" scriptable object

• DepthBuffer method now available for all scan patterns Now VLS-128 runs at 60 FPS 😎

• The following LiDAR scan patterns were added

  • Velodyne VLS-128(ALPHA PRIME)
  • Livox Mid-360
  • Livox HAP