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GDUT-Kyle / faster_lio_sam

FASTER-LIO-SAM: A SLAM system based on iVox and GTSAM.
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6轴IMU能否可以? #3

Closed JasonWang9805 closed 1 year ago

JasonWang9805 commented 2 years ago

想问下必须要用9轴IMU是为什么

GDUT-Kyle commented 1 year ago

是这样的，我当初写的时候是希望用构建的地图反投影到WGS84，所以为了方便起见，就将建图原点的Z轴和当地重力方向对齐，所以就用了IMU输出的姿态信息，当然6轴也可以，参考LINS用加速计输出算一下pitch和roll就行。