两个问题

[ye-tingfeng]

首先对广工的slam实力表示一如既往的钦佩，现在由两个小问题想请教一下 1.我看见poseOptimaization.cpp这个文件里面没有内容，是否后续还会更新？ 2.同样涉及到1，没有发现回环的使用，那gtsam在里面是不是只起到对imu的预积分作用/ 若能收到贵团队的回答，感激不尽

[GDUT-Kyle]

感谢你的关注。

1. 这个项目是我个人学习SLAM时的demo，poseOptimaization.cpp这个文件本来是打算加入回环，GNSS等外部观测构建位姿图优化，不过后面将其独立到一个简单的回环检测优化节点中livox_backend，可以直接集成到FAST-LIO2或者当前项目。
2. 确实gtsam里面只起到对imu的预积分作用，当时希望测试自己的猜想，尝试参考LIO-SAM用滑窗的方式估计IMU的bias。