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Galaxies99 / TransCG

[RAL 2022 & ICRA 2023] TransCG: A Large-Scale Real-World Dataset for Transparent Object Depth Completion and A Grasping Baseline
https://graspnet.net/transcg
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关于提供数据集中不同的数据试运行有些异常的问题 #25

Closed TKroos18 closed 7 months ago

TKroos18 commented 7 months ago

非常感谢你们的开源工作，这是篇非常好的论文 我在运行sample_inference.py的时候，如果提供scene21场景中1文件夹下的rgb1等数据，读入d435内参数据，可以得到正常的深度补全图 但是在运行rgb2等数据，读入l515内参数据，得到的深度补全图并不正常，画出来的点云是一块平板 捕获 这是为什么？我是否遗漏了什么步骤？

Galaxies99 commented 7 months ago

你好！不好意思，由于工作原因刚刚才看到这个issue。

对于L515相机，相机默认的scale factor是4000，而不是D435的1000。因此，需要修改 sample_inference.py 的 L52-L53，将1000修改为4000即可。