search

Giromi / capstone1

50% 이상만 가즈아ㅏㅏ
0 stars 0 forks source link

discrete PID 제어기 증명 #15

Open Giromi opened 4 months ago

Giromi commented 4 months ago

Problem

discrete한 상황에서 어떻게 PID controller를 코딩해야 하는 지 몰랐음 image I, D제어기 코드 이상

Giromi commented 4 months ago

Solution

Euler's Method를 이용하여 증명할 수 있음 캡스톤-5

Giromi commented 4 months ago

Answer

P 제어기 : 그냥 에러에 비례 gain 상수 곱하면 됨 I 제어기 : 이전 출력에 적분 gain 상수 곱하고 샘플링 타임 곱하고 에러 곱하면 됨 D 제어기 : 현재 에러와 이전 에러차이에 미분 gain 상수를 곱하고 샘플링 타임 나누면 됨