Giromi / Capstone1

50% 이상만 가즈아ㅏㅏ

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Giromi commented 2 months ago

레퍼런스 자체가 body frame 기준으로는 unit step, ramp step가 아닌 nonlinear 이기 때문에 gain turning이 쉽지 않음

그래서 열심히 조사해본 결과, pure pursuit geometry라는 기하학을 알게 되었고, 관련 알고리즘을 찾을 수 있었음 Geometry-of-the-pure-pursuit

Giromi commented 2 months ago

직접 실행 해볼 시

pip3 install -r requirements/requirements.txt

python3 (파일)

Giromi commented 2 months ago

path tracking에 여러가지 제어기들이 있다는 것을 알게 되었음.

제어기 성능 비교

Giromi commented 2 months ago

Giromi commented 2 months ago

Giromi commented 2 months ago