관측값에 가속도 추가

[Gitnameisname]

• 관측값에 가속도를 추가하여, 학습 리워드에 추가할 수 있도록 반영

  • 기존 시뮬레이터에 x, z 방향 가속도를 나타내는 변수가 있어 이를 활용
  • 가속도는 중력 가속도 대비 G를 계산.
  • G = sqrt(a_x^2 + a_z^2) / g

• G 리워드 정책

  • 0 ≤ G < 0.3 → 보상 1
  • 그 외 → 보상 -1

• 가중치

  • 속도 10 미만 → weight = [500, 100, 20, 100, 100, 100, 2, 10]
  • 그 외 → weight = [500, 100, 1, 200, 200, 50, 1, 10]