보상 및 가중치 변동

[Gitnameisname]

• 모터 RPM의 보상 변동

  • 기존: reward_6 = (1 - self.r_rpm) + (1 - self.f_rpm)
  • 변동: reward_6 = (1 - self.r_rpm)

• 가속도 보상 변동

  • if 0 < Vcruise_target <=Vcruise_limit: if self.acceleration < 0.3: reward_8 = 1 elif self.acceleration < 0: reward_8 = -1 else: reward_8 = -1 elif Vcruise_target > Vcruise_limit: if -0.1 < self.acceleration < 0.1: reward_8 = 1 else: reward_8 = -1 else: if self.acceleration > 0: reward_8 = 1 else: reward_8 = -1

• 가중치 변동

  • if self.state[3] < 10: weight = [500, 100, 20, 100, 100, 100, 2, 10] else: weight = [500, 100, 1, 200, 200, 50, 1, 1]

[Gitnameisname]

피치각을 -2도까지 허용, 학습수를 1만회로 잡고 학습을 수행하였으나, 기체를 아래로 기울여서 멀티로터처럼 날아가는 것을 확인. 오래 가긴 하지만 요구되는 모습이 아니므로, 모터 RPM과 피치각 보상을 원복하기로 함. 학습 횟수는 1만회로 증가, 가속도 보상은 유지