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HITSZ-NRSL / Dynamic-VINS

[RA-L 2022] RGB-D Inertial Odometry for a Resource-restricted Robot in Dynamic Environments
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运行openloris数据集没有semantic_mask #24

Closed fishZeng closed 1 year ago

fishZeng commented 1 year ago

使用的命令为： roslaunch vins_estimator openloris_vio_pytorch.launch roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/market1-3.bag-imu.bag Rviz中使用image选定话题/vins_estimator/semantic_mask，没有图像输出

jianhengLiu commented 1 year ago

配置文件设置show_track: 1，图片发布在/vins_estimator/semantic_mask节点上

fishZeng commented 1 year ago

配置文件设置show_track: 1，图片发布在/vins_estimator/semantic_mask节点上

尝试了，能看到/vins_estimator/feature_img，但是没有视频中演示的检测框和mask图像，动态目标上的特征点显示为黄色边框

fishZeng commented 1 year ago

2023-04-29 11-33-09屏幕截图 2023-04-29 11-34-15屏幕截图

我这边的版本是melodic，opencv版本为ros自带的3.2。今天用最新的代码重新编译了一遍且设置show_tarck为1，都是原始配置，显示的semantic_mask依旧是纯黑的图像。 @jianhengLiu