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HITSZ-NRSL / Dynamic-VINS

[RA-L 2022] RGB-D Inertial Odometry for a Resource-restricted Robot in Dynamic Environments
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运行过程出错：unstable features tracking, please slowly move you device! #25

Open bzwwww opened 1 year ago

bzwwww commented 1 year ago

按github中配置运行openloris和thusz数据集时都会报标题中的错误。 image image

jianhengLiu commented 1 year ago

可能是后端特征点估计飘了，可以分别尝试

  1. 不使用静止初始化static_init: 0
  2. 调大深度置信区间depth_max_dist: 6
  3. 增大特征点数量max_cnt: 130
bzwwww commented 1 year ago

我采用的是config中原始配置，并且尝试将 depth_max_dist: 6 更改 和将最大特征点改到 250 都没有成功 并且我的rviz中没有正常的轨迹显示，我认为程序可能没有正常运行？

jianhengLiu commented 1 year ago

我这边用默认配置测试了一下好像都还正常 openloris: roslaunch vins_estimator openloris_vio_pytorch.launch thusz: roslaunch vins_estimator realsense_vio_campus.launch

如果已经pull了最新版还是有问题的话，不清楚是不是这个commit(4e73b9e0806bbd094e7bedfadf4d5ebb402a27e4)可能版本有点差异？可以尝试改回来试试

jianhengLiu commented 1 year ago

我这边用默认配置测试了一下好像都还正常 openloris: roslaunch vins_estimator openloris_vio_pytorch.launch thusz: roslaunch vins_estimator realsense_vio_campus.launch

如果已经pull了最新版还是有问题的话，不清楚是不是这个commit(4e73b9e0806bbd094e7bedfadf4d5ebb402a27e4)可能版本有点差异？可以尝试改回来试试

bzwwww commented 1 year ago

我之前运行的版本中是cv::SOLVEPNP_ITERATIVE，我重新clone了一下最新的版本，重新运行，还是会发现上述错误，但出现了不同的情况。 track_img中不再是深度图，同时我使用的不是ros-noetic中自带的OpenCV，我使用的版本是OpenCV4.5.5。您认为这两者中有关系吗？感谢您的帮助！ image image

jianhengLiu commented 1 year ago

有可能，我使用的是ros自带的opencv4.2.0 rviz显示不同可能是更改了topic，在display里重新选下应该就好

---原始邮件--- 发件人: @.> 发送时间: 2023年4月28日(周五) 下午3:24 收件人: @.>; 抄送: @.**@.>; 主题: Re: [HITSZ-NRSL/Dynamic-VINS] 运行过程出错：unstable features tracking, please slowly move you device! (Issue #25)

我之前运行的版本中是cv::SOLVEPNP_ITERATIVE，我重新clone了一下最新的版本，重新运行，还是会发现上述错误，但出现了不同的情况。 track_img中不再是深度图，同时我使用的不是ros-noetic中自带的OpenCV，我使用的版本是OpenCV4.5.5。您认为这两者中有关系吗？感谢您的帮助！

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bzwwww commented 1 year ago

我重新编译了OpenCV4.2.0的版本，已经可以成功运行，感谢您的帮助！

yg-0527 commented 1 year ago

你好，请问这个一直下载不了源码是怎么回事啊？我网络良好，也试过开vpn，都显示网页404。请问谁可以分享一下源码吗？万分感谢！！！！

bzwwww commented 1 year ago

你好，还想问一下这份代码里还有闭环检测的功能吗，我拿这套代码跑kitti数据集时出现了比较大的偏差，想尝试开闭环之后试试。我在yaml文件中更改了下面的配置，但没有起作用。 loop_closure: 1 # start loop closure fast_relocalization: 1 # useful in real-time and large project