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HITSZ-NRSL / Dynamic-VINS

[RA-L 2022] RGB-D Inertial Odometry for a Resource-restricted Robot in Dynamic Environments
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predictPtsInNextFrame函数 #35

Open xixishui1999 opened 9 months ago

xixishui1999 commented 9 months ago

作者您好，我在predictPtsInNextFrame函数有个疑问 void FeatureTracker::predictPtsInNextFrame(const Matrix3d &_relative_R) { predict_pts.resize(cur_pts.size()); for (unsigned int i = 0; i < cur_pts.size(); ++i) { Eigen::Vector3d tmp_P; m_camera->liftProjective(Eigen::Vector2d(cur_pts[i].x, cur_pts[i].y), tmp_P); Eigen::Vector3d predict_P = _relative_R tmp_P; Eigen::Vector2d tmp_p; m_camera->spaceToPlane(predict_P, tmp_p); predict_pts[i].x = tmp_p.x(); predict_pts[i].y = tmp_p.y(); } } 这里的_relative_R是R21吗，你这里是对上一帧的归一化坐标乘以这个旋转，然后得到预测的坐标，之后你再将坐标转为像素坐标。我想问下_relative_R tmp_P的意义，因为做变换时P2 = (R21*P1 + t21) 这个P1并不是归一化坐标，需要有深度信息

jianhengLiu commented 8 months ago

因为预测仅考虑了旋转，射线上重投影的都是一个像素坐标与深度无关