search

HITSZ-NRSL / Dynamic-VINS

[RA-L 2022] RGB-D Inertial Odometry for a Resource-restricted Robot in Dynamic Environments
317 stars 40 forks source link

yolo_ros和dynamic_vins的时间戳同步问题 #55

Open XU0510 opened 1 month ago

XU0510 commented 1 month ago

您好，我在学习您的代码的时候有如下的疑问，yolo_ros和dynamic_vins是并行运行，如果同时订阅同一个图像信息，但是由于处理时间的差异如何保证，yolo_ros的输出publish的yolo结果和我dynamic_vins的视觉处理的是同一张图像呢？感谢指导

jianhengLiu commented 1 month ago

通过时间戳来同步

---原始邮件--- 发件人: @.> 发送时间: 2024年7月23日(周二) 晚上6:37 收件人: @.>; 抄送: @.***>; 主题: [HITSZ-NRSL/Dynamic-VINS] yolo_ros和dynamic_vins的时间戳同步问题 (Issue #55)

您好，我在学习您的代码的时候有如下的疑问，yolo_ros和dynamic_vins是并行运行，如果同时订阅同一个图像信息，但是由于处理时间的差异如何保证，yolo_ros的输出publish的yolo结果和我dynamic_vins的视觉处理的是同一张图像呢？感谢指导

— Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you are subscribed to this thread.Message ID: @.***>

XU0510 commented 1 month ago

感谢大佬指导！我仔细看了一下代码理解时间戳的问题了，但是我在运行别的数据集的时候遇到了图像格式的问题，我只能运行sensor_msgs/Image [060021388200f6f0f447d0fcd9c64743]类型的图像数据，请问这个有接口可以修改吗？

XU0510 commented 1 month ago

感谢大佬指导！我仔细看了一下代码理解时间戳的问题了，但是我在运行别的数据集的时候遇到了图像格式的问题，我只能运行sensor_msgs/Image [060021388200f6f0f447d0fcd9c64743]类型的图像数据，请问这个有接口可以修改吗？

已经解决，将话题的类型修改即可