您好，您这个代价函数的改进是运动BA，局部BA和全局BA都是这样做的吗？

[dabaonideluan]

您好，您这个按照动态权重改进重投影误差，是只在位姿初始化中的BA使用，还是运动BA，局部BA和全局BA都改进了呢？代码中好像没看见这一部分。

[HJMGARMIN]

实际使用中是所有BA过程都修改了，但是正如在readme.txt中开头所写的，这个开源项目只包含基本功能的代码，光流判断和权重的部分属于工程项目代码，未得到甲方开源的许可

[dabaonideluan]

好的好的，谢谢您