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你好，在源码中const float invSigma2 = 128 * imDepth.at<float>(kp->pt.y, kp->pt.x) * imDepth.at<float>(kp->pt.y, kp->pt.x) / (fx); 在这里的128/fx，我不是很能理解这里的含义，你能帮我解答一下吗？
const float invSigma2 = 128 * imDepth.at<float>(kp->pt.y, kp->pt.x) * imDepth.at<float>(kp->pt.y, kp->pt.x) / (fx);
你好，在源码中
const float invSigma2 = 128 * imDepth.at<float>(kp->pt.y, kp->pt.x) * imDepth.at<float>(kp->pt.y, kp->pt.x) / (fx);在这里的128/fx，我不是很能理解这里的含义，你能帮我解答一下吗？