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HJMGARMIN / OVD-SLAM

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稠密重建 #4

Closed foxlock5254 closed 11 months ago

foxlock5254 commented 11 months ago

大佬您好，感谢开源，我看都是国人，我就用中文了，我想问一下运行哪个程序可以实现稠密重建的效果？我运行了rgbd_tum，跑数据集没有看到稠密建图的结果。

HJMGARMIN commented 11 months ago

将对应yaml文件里面的 PointCloudMapping: 0 设置为 1

foxlock5254 commented 11 months ago

大佬您好，我照您说的该了PointCloudMapping后，结果是这样 Screenshot from 2023-07-29 16-36-37

人物没有框出来，稠密的图也不对

foxlock5254 commented 11 months ago

我是这样运行的./rgbd_tum ../../Vocabulary/ORBvoc.bin ./TUM3.yaml /home/nan/Downloads/orbslam3_datasats/rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz /home/nan/Downloads/orbslam3_datasats/rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz/associate.txt

HJMGARMIN commented 11 months ago

人的框没有写，可以自己写一下可视化，稠密图需要滑动滚轮才能看见

HJMGARMIN commented 11 months ago

而且从图里来看，你yaml文件里面的UseDynamic没有开

foxlock5254 commented 11 months ago

大佬您好，这个稠密图里面人物没有剔除，是我哪里没操作好吗？ Screenshot from 2023-07-29 16-44-26

HJMGARMIN commented 11 months ago

image 我这边测试是没有问题的

foxlock5254 commented 11 months ago

您是用的哪个yaml文件呢