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HKUST-Aerial-Robotics / D2SLAM

$D^2$SLAM: Decentralized and Distributed Collaborative Visual-inertial SLAM System for Aerial Swarm
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多机通信问题 #39

Open wanghuan0812 opened 4 months ago

wanghuan0812 commented 4 months ago

感谢你们出色的工作！ 我在复现你们的工作时，使用D435i+IMU进行多机测试时出现通信卡顿的现象。同时出现当使用带有公共网络的无线路由进行多机之间的通信时，能够在各自的主机的RVIZ中找到彼此的VINS与PGO轨迹，尽管也会出现卡顿以及轨迹不平滑现象。但是在使用不连接网络的无线路由之间进行多机通信时，则找不到彼此的任何轨迹，尽管我已经利用ntp进行过多机之间的时间同步操作。 我想请问，你们的工作在多机通信方面的配置是怎么样的？出现我这样问题的原因是什么？怎么解决呢？是一定要利用公网进行多机之间的通信吗？ 非常期待能够得到你们的帮助与回复！谢谢

xuhao1 commented 3 months ago

@wanghuan0812 这种问题一般是因为错误的网络设置造成的，请检查你们的网络访问性。

wanghuan0812 commented 3 months ago

@wanghuan0812 这种问题一般是因为错误的网络设置造成的，请检查你们的网络访问性。 非常感谢您的回复，是网路的问题，路由修改成自动获取IP，修改组播IP地址后则可以在各自的rviz中看到彼此以及vins轨迹。现在出现仅仅能在先出发的无人机所属的rviz中看到后出发的无人机PGO轨迹，后出发的无人机所属的rviz中不显示先出发的无人机PGO轨迹，且在能同时出现的rviz中PGO轨迹不够平滑（如图所示）。另外，当两台无人机同时出发，则只显示自己的PGO轨迹，均不显示其他无人机PGO轨迹。我的环境是在两个NX主机中运行两个docker环境进行通信，请问出现这个问题是在多机通信方面需要注意点什么？还是哪方面原因我们没有注意到，非常期待您的回复！ 1 3