search

HKUST-Aerial-Robotics / DenseSurfelMapping

This is the open-source version of ICRA 2019 submission "Real-time Scalable Dense Surfel Mapping"
681 stars 140 forks source link

vins-supported bug #11

Closed liutao0913 closed 5 years ago

liutao0913 commented 5 years ago

感谢开源这么好的DenseSurfelMapping，在fusion_functions.cpp第208行 if (reference_frame_index - local_surfels[i].last_update >10 && local_surfels[i].update_times < 6) 其中10应为从launch文件中读取的drift_free_poses，不然保存的mesh有问题，谢谢！

WANG-KX commented 5 years ago

Hi, 这里的10只是我设置的一个阈值，应该和drift_free_poses没有什么关系。如果一个serfel在10次里面观测次数少于6次，就丢掉。 谢谢你的建议，最近我也在优化VINS版本，希望能进一步提升精度和效率。

liutao0913 commented 4 years ago

Hi,非常感谢！