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HKUST-Aerial-Robotics / VINS-Mobile

Monocular Visual-Inertial State Estimator on Mobile Phones
GNU General Public License v3.0
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相机和imu外参标定 #114

Closed JumpXing closed 6 years ago

JumpXing commented 6 years ago

不好意思，我在学习VINS-Mobile的过程中遇到一个疑惑，不知道老师可不可以解答一下。 iphone手机上相机和imu之间的外参是如何获得的，就是那个tic、ric，两者之间的平移和旋转。在VINS-MONO中使用的是外部设备，可以直接测量，但是手机难道也是通过拆机测出的吗？

PapaMadeleine2022 commented 4 years ago

@JumpXing 您好，我对这个tic、ric也很迷惑，能不能解释一下？

JumpXing commented 4 years ago

@JumpXing 您好，我对这个tic、ric也很迷惑，能不能解释一下？

你可以说啊，交流一下