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HKUST-Aerial-Robotics / VINS-Mono

A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator
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how to make euroc format dataset #119

Open cumtchenchang opened 6 years ago

cumtchenchang commented 6 years ago

Now euroc dataste is the most famous visual inertial dataset. I want to know how to make euroc format dataset with my own camera and IMU and compare different open source VIO algorthm with this dataset. thank you.

taogashi commented 6 years ago

Kalibr. No Thanks.

cumtchenchang commented 6 years ago

@taogashi 你好。我只用过kalibr进行标定摄像头和IMU之间的关系，但是并没有发现能够制作euroc 格式数据集的工具，或者是我没有自信注意。请问你有使用过kalibr制作过吗？效果怎么样，和euroc 的数据集有没有区别。谢谢。

taogashi commented 6 years ago

kalibr有个叫bagcreator的工具，官网上有文档，按照相应的格式做成rosbag就可以play了。

cumtchenchang commented 6 years ago

非常感谢您提供的帮助，最近一段时间制作了一个双目视觉惯性里程计，根据bagcreator制作了rosbag。现在还是有点疑问，现在很多算法使用euroc的数据包，调用了SEQUENCE.txt文件，我试着制作了一下但是总是会出现错误。不知道您这边能否给予帮助。万分感谢。

duyilong commented 6 years ago

@cumtchenchang 现在制作数据集成功了吗？