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HKUST-Aerial-Robotics / VINS-Mono

A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator
GNU General Public License v3.0
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如何限制关键帧数据库规模 #389

Open hu-minghao opened 2 years ago

hu-minghao commented 2 years ago

在VINS-Mono论文第九节第二小节真实世界数据测试的室外大尺度测试里提到，为提供足够的回环信息，同时保证实时性，对关键帧数据库规模限制在了2000帧，请问这一点如何做到的呢？因为在配置文件并没有可设置的参数，代码里似乎也难以找到对应的条件限制位置。