请教一个外参标定的问题

HKUST-Aerial-Robotics / VINS-Mono

A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator

GNU General Public License v3.0

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Open Prophet-w opened 2 years ago

Prophet-w commented 2 years ago

在solveRelativeR函数中，为什么最后要对ans_R_eigen求转置呢？ ans_R_eigen应该是第k帧图像坐标系->第k+1帧图像坐标系的旋转矩阵，对其转置后就是第k+1帧 -> 第k帧的旋转了；而IMU预积分的结果是第k帧->第k+1帧的啊，不知道是哪里没理解对，请大神指点一下。谢谢 https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono/blob/dc62ec4cfdb9c420c729524c86a32de4e6759088/vins_estimator/src/initial/initial_ex_rotation.cpp#L95

nwpuclydewang commented 2 years ago

我也有一样的问题，请问一下，你解决了吗？

Waycn commented 1 year ago

对极约束求解的R是k+1-> k,因此需要取逆；