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HKUST-Aerial-Robotics / VINS-Mono

A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator
GNU General Public License v3.0
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请教一下，关于程序中三角化特征点的问题 #404

Open snl-lzy opened 2 years ago

snl-lzy commented 2 years ago

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  1. 三次求取特征点的参考坐标系不一致，没有影响吗？
  2. 恢复尺度的时候为什么只恢复深度，(x,y)坐标不恢复吗