Closed ymhandcht closed 7 months ago
您好，在给滑窗内速度更新时，x的索引是否存在问题： int kv = -1; map<double, ImageFrame>::iterator frame_i; for (frame_i = all_image_frame.begin(); frame_i != all_image_frame.end(); frame_i++) { if(frame_i->second.is_key_frame) { kv++; Vs[kv] = frame_i->second.R x.segment<3>(kv 3); } } x根据前面求解出的应该是all_image_frame的所有帧的速度、重力加速度、尺度。在给Vs[i]赋值的时候只有当frame_i是关键帧才进行自加，是否会导致Vs[i]赋值的速度是不在滑窗内的速度，可否按照下面更改： int index_temp = 0; for (frame_i = all_image_frame.begin(); frame_i != all_image_frame.end(); frame_i++) { index_temp ++; if(frame_i->second.is_key_frame) { kv++; //Rwi Vi = Vw Vs[kv] = frame_i->second.R x.segment<3>( index_temp * 3); } } 如有误解请海涵！
您好，在给滑窗内速度更新时，x的索引是否存在问题： int kv = -1; map<double, ImageFrame>::iterator frame_i; for (frame_i = all_image_frame.begin(); frame_i != all_image_frame.end(); frame_i++) { if(frame_i->second.is_key_frame) { kv++; Vs[kv] = frame_i->second.R x.segment<3>(kv 3); } } x根据前面求解出的应该是all_image_frame的所有帧的速度、重力加速度、尺度。在给Vs[i]赋值的时候只有当frame_i是关键帧才进行自加，是否会导致Vs[i]赋值的速度是不在滑窗内的速度，可否按照下面更改： int index_temp = 0; for (frame_i = all_image_frame.begin(); frame_i != all_image_frame.end(); frame_i++) { index_temp ++; if(frame_i->second.is_key_frame) { kv++; //Rwi Vi = Vw Vs[kv] = frame_i->second.R x.segment<3>( index_temp * 3); } } 如有误解请海涵！