行为树好像没有变化呢，在对话后将要执行任务的时候

[nihaolix]

[DIDS-EI]

1. 在对话后将要执行任务的时候，会生成子行为树。生成的子行为树会【挂载】在主行为树的 HasSubTask() 的结点旁。
2. 可以看看终端输出，可能大模型将指令转为一阶逻辑的时候解析错误，也有可能解析正确，但子行为树规划时间较长。

[nihaolix]

感谢解答，还有一个问题，行为树扩展时是从目标状态开始，一直扩展到初始状态，然后执行任务时是从初始状态开始执行，是这样理解嘛？ 在这张途中，是由c1执行a1可到g，那为什么step1，step2，g会都连接在一个回退节点呢，这里还是没明白 擦桌子和给水都连在一个回退节点，那不会只执行给水的操作嘛，这里有点没理解

[Caiyishuai]

问题：行为树扩展时是从目标状态开始，一直扩展到初始状态，然后执行任务时是从初始状态开始执行，是这样理解嘛？ 回复：是的

问题：在这张图中，是由c1执行a1可到g，那为什么step1，step2，g会都连接在一个回退节点呢？ 回复：c1执行a1可到g，c3执行a3可到c1。如果c3就是初始状态，那么行为树在执行的时候，g条件不满足、c1条件不满足，c3满足，执行a3。a3执行完以后，行为树重新tick，g条件不满足，c1此时满足了，执行a1。a1执行完以后，行为树重新tick，g条件满足。

问题：擦桌子和给水都连在一个回退节点，那不会只执行给水的操作嘛？ 回复：回退节点下面挂着的 条件动作对 的顺序是有讲究的。按照代码中的算法执行，不会出现只执行给水的操作。如果放下咖啡动作执行完，重新tick，此时需要手上拿着咖啡才能放下咖啡，此时手上没有拿着。那么，下面一个tick到的 条件动作对 是检测到桌子脏擦桌子。擦完桌子以后就满足条件了。如果还不满足就会 tick到的 后面的 条件动作对，可能就是 检测到手上没拿东西时执行 拿起咖啡。

问题：为什么step1，step2，g会都连接在一个回退节点呢？ 回复：首先，都连接在一个回退节点上是可行的，如上面的回复所述。其次，此前的 BT Expansion 工作 【 博士论文《基于行为树的机器人自主行为规划方法研究》第 51 页】中是采用迭代扩展 c3接在C1 那里，但是正如 【 博士论文《基于行为树的机器人自主行为规划方法研究》第 66 页】所说的，这样的迭代扩展不能保证最优性。因此，我们采用类似 dijkstra 最短路的方法，每次将cost最小的扩展在回退结点后面以控制各个动作的执行顺序，从而确保从任意叶子结点到g的动作序列都是最优的。