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HViktorTsoi / ACSC

Automatic Calibration for Non-repetitive Scanning Solid-State LiDAR and Camera Systems
GNU General Public License v3.0
309 stars 61 forks source link

Missing 3D corners, skip this pair #11

Open alsosos opened 3 years ago

alsosos commented 3 years ago

请问做lidar和相机标定的时候，有的点云数据会提示缺失3D角点，需要调整什么参数呢

HViktorTsoi commented 3 years ago

请把配置文件yaml中的num_workers调成0，同时DEBUG调成3，然后运行calibration.py，这个时候会显示每一帧点云中棋盘格的分割结果，角点的检测结果等debug信息(需要安装mayavi才能查看)，具体要调整哪些对应参数要根据这一信息，以及您的LiDAR型号；另外少部分点云丢失3D角点对标定结果影响不大，可以尝试增加标定板的摆放位置，增加有效采样。

HViktorTsoi commented 3 years ago

DEBUG打开之后可以把中间可视化的截图发上来

alsosos commented 3 years ago

好的 感谢~~

---Original--- From: "KINO"<notifications@github.com> Date: Thu, Feb 4, 2021 16:45 PM To: "HViktorTsoi/ACSC"<ACSC@noreply.github.com>; Cc: "alsosos"<583739627@qq.com>;"Author"<author@noreply.github.com>; Subject: Re: [HViktorTsoi/ACSC] Missing 3D corners, skip this pair (#11)

请把配置文件yaml中的num_workers调成0，同时DEBUG调成3，然后运行calibration.py，这个时候会显示每一帧点云中棋盘格的分割结果，角点的检测结果等debug信息(需要安装mayavi才能查看)，具体要调整哪些对应参数要根据这一信息，以及您的LiDAR型号；另外少部分点云丢失3D角点对标定结果影响不大，可以尝试增加标定板的摆放位置，增加有效采样。

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Freeman-Cai commented 1 year ago

image 我也遇到了这样的问题，角点找不准，不知道是不是棋盘格摆放的原因。