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HarborC / PL-SLAM

PL-SLAM: The method is implemented in《PL-SLAM:Real-time Monocular Visual SLAM with Points and Lines》
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基于线特征的重定位 #1

Closed rantengsky closed 3 years ago

rantengsky commented 4 years ago

师兄，这个点线SLAM中基于线特征的重定位没有实现是吗？

HarborC commented 4 years ago

不好意思，这个部分确实没有实现，目前单目PL-SLAM效果上表现一般，可能有些细节没有顾忌到，不知道您复现出来了吗？最近我又修改了一部分

rantengsky commented 4 years ago

我也是最近才开始看PL-SLAM，现在把师兄你的代码研究一下😀

冉腾

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在2019年10月12日 16:20，HarborChen 写道：

不好意思，这个部分确实没有实现，目前单目PL-SLAM效果上表现一般，可能有些细节没有顾忌到，不知道您复现出来了吗？最近我又修改了一部分

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HarborC commented 4 years ago

好的，感觉有问题的，欢迎讨论

rantengsky commented 4 years ago

🤣

冉腾

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在2019年10月13日 15:30，HarborChen 写道：

好的，感觉有问题的，欢迎讨论

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HarborC commented 4 years ago

这里这项工作完成了重定位的工作，你可以参考一下，加入单目的PL-SLAM当中。robotseu/ORB_Line_SLAM

rantengsky commented 4 years ago

非常感谢！

冉腾

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在2019年11月02日 15:47，HarborChen 写道：

这里这项工作完成了重定位的工作，你可以参考一下，加入单目的PL-SLAM当中。robotseu/ORB_Line_SLAM

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zcyHHU commented 4 years ago

你好，请问我编译完后才能过后，运行的时候提示 ORB-SLAM2 Copyright (C) 2014-2016 Raul Mur-Artal, University of Zaragoza. This program comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY; This is free software, and you are welcome to redistribute it under certain conditions. See LICENSE.txt.

Input sensor was set to: Monocular

Loading ORB Vocabulary. This could take a while... Vocabulary loading failure: This is not a correct text file! Wrong path to vocabulary. Falied to open at: Vocabulary/ORBvoc.txt 我打开词袋文件家发现是 ORBvoc.bin 我需要怎么改正呢

rantengsky commented 4 years ago

找一个txt文件放进去就行了

冉腾

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在2019年12月20日 11:34，zcyHHU 写道：

你好，请问我编译完后才能过后，运行的时候提示 ORB-SLAM2 Copyright (C) 2014-2016 Raul Mur-Artal, University of Zaragoza. This program comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY; This is free software, and you are welcome to redistribute it under certain conditions. See LICENSE.txt.

Input sensor was set to: Monocular

Loading ORB Vocabulary. This could take a while... Vocabulary loading failure: This is not a correct text file! Wrong path to vocabulary. Falied to open at: Vocabulary/ORBvoc.txt 我打开词袋文件家发现是 ORBvoc.bin 我需要怎么改正呢

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HarborC commented 4 years ago

将txt后缀改成bin

match08 commented 4 years ago

TrackWithMotionModelWithLine、LocalMapping.cc 和 TrackReferenceKeyFrameWithLine 局部Mapline中的获取还存在很多问题，这个也是线条特征还不成功原因所在。lsd获取的线段特征虽然不如点特征，但还是可以的，初始化数量还可以，后面问题就是在track局部Mapline的TrackWithMotionModelWithLine和TrackReferenceKeyFrameWithLine 都不是很成功。

chenxiaocongAI commented 4 years ago

大哥，你的優化中，對線特徵的優化，雅可比沒有寫出來啊

HarborC commented 4 years ago

g2o中可以不写，会进行数值求导

chenxiaocongAI commented 4 years ago

大哥，有进行过双目的修改不

---原始邮件--- 发件人: "JIAGANG CHEN"<notifications@github.com> 发送时间: 2020年9月16日(周三) 下午5:14 收件人: "HarborC/PL-SLAM"<PL-SLAM@noreply.github.com>; 抄送: "Comment"<comment@noreply.github.com>;"chenxiaocongAI"<348733501@qq.com>; 主题: Re: [HarborC/PL-SLAM] 基于线特征的重定位 (#1)

g2o中可以不写，会进行数值求导

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HarborC commented 4 years ago

没有诶

zhanglimincqupt commented 3 years ago

你好，请问有没有代码注释呀？我是个初学者，感觉看不太明白，希望能得到您的帮助