只能运行demo中的MH_05_difficult数据吗

[laidongd]

为啥换一个euroc数据就跑不了了, 比如:V2_02_medium

[HeYijia]

能跑，但需要修改 LM 策略里的一些初始值或阈值。也可以将 LM 策略的 lambda 跟新策略按照 ceres 的那种方式修改下。