特征点少并且速度很慢

HeYijia / svo_edgelet

A more robust SVO with edgelet feature

GNU General Public License v2.0

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Open xlong0513 opened 4 years ago

xlong0513 commented 4 years ago

贺博好。我用了一个无人机航拍数据集，分辨率1920*1080，速度很慢并且特征点奇少。请问速度慢是图像分辨率的问题么？特征点奇少并且跟丢是什么原因？如下图

2019-12-18 22-57-03屏幕截图

HeYijia commented 4 years ago

需要修改参数，可以先添加特征点数目数目。

xlong0513 commented 4 years ago

@HeYijia 谢贺博。我修改了config.cpp的max_fts和qualitu_min_fts,但是效果不大，特征点在某些图像中数量非常少。甚至跟丢

xlong0513 commented 4 years ago

2019-12-20 11-19-28屏幕截图大概是这样。

HeYijia commented 4 years ago

先定位下问题是检测不到特征点还是特征点容易跟丢？图像太大，像素分辨率高的情况下，你可以修改下金字塔跟踪的层数，以及修改下特征跟踪丢失的阈值。

xlong0513 commented 4 years ago

好的，我试一下，谢贺博