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kittis数据集图像尺寸不一样,图像栅格的尺寸,图像金字塔等参数都要修改。TUM数据集也不是都能跑成功,这个加了edgelet的算法并不是万能的,目前还有策略可以较高的提升算法鲁棒性。你要注意的一点是SVO的三维点收敛太慢了,要求太严格了。是不是非得收敛才能用,收敛到啥程度就能用,深度滤波器参数非得作者那么设计等都可以探究下。祝好运。
好的,谢谢解答.您说的这些我也知道,我就是想知道是不是在其他人电脑上也会这么容易失败,我怕是我哪里设置的不对.我也正准备好好探究一下这里面的参数设置的.
您这里提供的代码在Kitti数据集和TUM 数据集里面基本上都是初始化之后过几帧就挂掉了,很快就跟踪的点数目不够了,请问是我哪里配置不对吗?我测试的是KITTI里面第一个序列还有TUM中fr1_room那个序列.不过fr1_xyz那个序列是可以成功跟踪的.