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HenrickRamalho / Holonomic-Robot-Swarm-Agent

HasBot - Holonomic Agent for Swarm Robots, this project offers robotic technology for technical / scientific work in mobile robotics and robot swarms, using 3D printing tools, printed circuit board making, microcontroller programming, raspberry pi and the embedded implementation of ROS, you will be able to develop your own robotic agent and conduct your research in robotics on an experimental basis.
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Definição do experimento #15

Open hjudiss opened 4 years ago

hjudiss commented 4 years ago

Definimos que vamos usar: 1- o gráfico de um agente atingido a posição de referência 2- três agentes mantendo formação em triângulo aplicando consenso 3- simulação com um número maior de agentes

hjudiss commented 4 years ago

@HenrickRamalho as posições dos agentes estão num referencial global?

HenrickRamalho commented 4 years ago

Sim, pois utilizei o mesmo mapa do slam gerado pelo Fiducials em todos eles.

HenrickRamalho commented 4 years ago

As câmeras também foram calibradas, para dar maior confiabilidade a localização.

hjudiss commented 4 years ago

Vou anexar umas imagens e logo definimos o grafo e as posições

hjudiss commented 4 years ago

Screenshot_2020-05-05_15-13-33 Screenshot_2020-05-05_15-13-19 Screenshot_2020-05-05_15-13-54 Screenshot_2020-05-05_15-14-04 Screenshot_2020-05-05_15-14-16 Screenshot_2020-05-05_15-14-30 Screenshot_2020-05-05_15-14-41

hjudiss commented 4 years ago

u_i seria o comando de velocidade dos agentes que seguem o líder e podemos fazer uma topologia de rede assim: 20200505_154808

hjudiss commented 4 years ago

Screenshot_2020-05-05_16-55-24

e você pode definir, x1=0, y1=0 x2=0.2, y2=0 x3=0.1, y3=0.17 isso forma um triângulo equilátero de lado 0.2 cm

hjudiss commented 4 years ago

no caso teríamos:

vx1 = operador vy1 = operador

vx2 = (x1 - x1) - 2(x2 - x2) + (x3 - x3) vy2 = (y1 - y1) - 2(y2 - y2) + (y3 - y3)

vx3 = (x1 - x1) + (x2 - x2) - 2(x3 - x3) vy3 = (y1 - y1) + (y2 - y2) - 2(y3 - y3)

hjudiss commented 4 years ago

Como resultado espero ver um gráfico seguindo essa linha:

Screenshot_2020-05-05_17-11-03

HenrickRamalho commented 4 years ago

Que legal professor, estou fazendo o programa de distribuição das posições, pelo que entendi todos devem ter as posições de todos. É isso?

hjudiss commented 4 years ago

Pra essa topologia sim. Todos as arestas direcionadas chegando a um agente indicam que eles devem receber a informação do agente. Pode ser feito de duas formas:

  1. todos os agentes conhecem todos os xi, recebem as posições dos vizinhos, e localmente calculam os xi-xi. ou
  2. recebem a medida de erro (xi-xi) de cada vizinho, e conhecem só o seu x

se puder implementar o 2, é mais eficiente

HenrickRamalho commented 4 years ago

Entendi, vou fazer isso! Vou fazer o dois, recebendo os erros de cada coordenada. Obrigado professor!