HasBot - Holonomic Agent for Swarm Robots, this project offers robotic technology for technical / scientific work in mobile robotics and robot swarms, using 3D printing tools, printed circuit board making, microcontroller programming, raspberry pi and the embedded implementation of ROS, you will be able to develop your own robotic agent and conduct your research in robotics on an experimental basis.
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Sintonização PID Ziegler/Nichols Controlador de Velocidade #16
Olá professor,
para a sintonia do PID do controlador de velocidade, utilizei o método de malha aberta, pois a resposta do motor ao degrau demonstrou uma curva sigmoidal, o que possibilita este tipo de aplicação de sintonia.
Resposta ao degrau:
Em seguida apliquei a técnica de Ziegler/Nichols:
Após a implementação dos valores de Kp, Ki e Kd, o sistema infelizmente ofereceu uma resposta com bastante oscilação:
Sendo necessária a utilização da técnica de tentativa e erro:
Kp= (Kpz 4)
Ki = (Kiz 1)
Kd = (Kz * 4)
Olá professor, para a sintonia do PID do controlador de velocidade, utilizei o método de malha aberta, pois a resposta do motor ao degrau demonstrou uma curva sigmoidal, o que possibilita este tipo de aplicação de sintonia.
Resposta ao degrau:
Em seguida apliquei a técnica de Ziegler/Nichols:
Após a implementação dos valores de Kp, Ki e Kd, o sistema infelizmente ofereceu uma resposta com bastante oscilação:
Sendo necessária a utilização da técnica de tentativa e erro: Kp= (Kpz 4) Ki = (Kiz 1) Kd = (Kz * 4)
Kp= (Kpz 4) Ki = (Kiz 0.5) Kd = (Kz * 4)
Kp= (Kpz 10) Ki = (Kiz 0.7) Kd = (Kz * 4)
Acredito que a saída esta bastante otimizada.