Separação de tarefas entre os agentes

HenrickRamalho / Holonomic-Robot-Swarm-Agent

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Separação de tarefas entre os agentes #5

Open HenrickRamalho opened 4 years ago

HenrickRamalho commented 4 years ago

Desenvolvi um arquivo launch para realizar a separação de tarefas entre os robôs, agora as câmeras estão trabalhando de forma individual; a imagem a seguir mostra o arquivo de launch do robô master na rede:

a seguir temos o arquivo de launch do robô escravo:

o rqt_graph de execução do ROS:

as câmeras acionadas no hardware:

Agora vamos para os problemas: *Aparentemente a localização parou de funcionar, o rviz fica alternando entre as câmeras dos robôs; Imagem Robô01:

Imagem robô02:

               *A mensagem de localização gerada pelo Slam agora é essa:

Acredito que quando for sanado este problema, os robôs poderão executar suas tarefas em conjunto.

hjudiss commented 4 years ago

Eu acredito que ainda deve haver um fiducial_slam pra cada robô. Os dois agentes estão enviando dados para esse nó num mesmo tópico

HenrickRamalho commented 4 years ago

Fiz a modificação do Slam, mas o tópico Fiducial_transforms também precisa ser modificado, pois o mesmo esta sendo enviado pelo robo02 (slave) para o slam do robo01 (master).

hjudiss commented 4 years ago

você pode renomear os tópicos com qualquer nome. Mas o padrão seria incluir também o namespace no tópico.

HenrickRamalho commented 4 years ago

Certo, estou testando se o fiducial_transforms pode ser alterado por um argumento.

hjudiss commented 4 years ago

quando você faz o launch você pode colocar ele em um namespace, assim como os tópicos

On Thu, Mar 12, 2020 at 12:25 AM HenrickRamalho notifications@github.com wrote:

Certo, estou testando se o fiducial_transforms pode ser alterado por um argumento.

— You are receiving this because you commented. Reply to this email directly, view it on GitHub https://github.com/HenrickRamalho/Holonomic-Robot-Swarm-Agent/issues/5#issuecomment-597929105, or unsubscribe https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/ABBPQNTSD2VENJMHK7OKFBLRHAMVBANCNFSM4LFYPQXQ .

-- Heitor J. Savino

hjudiss commented 4 years ago

@HenrickRamalho você conseguiu resolver isso?